DYNAMIZER ROBOTICS Pro Shop

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HN07-N101 Set[903-0164-000]

RX-24F/RX-28/MX-28用の新型標準ホーンセットです。
旧型のT1と異なるのは、スラストワッシャーが
厚み0.5mmのスラスト保持用の
樹脂スペーサーに変更された事です。旧型は1mmでした。
本ホーンのみで、ホーン面と互換性を保ちながら
スラスト荷重も同時に受ける事が出来ます。
バルク購入のお客様以外に、RX-28シリーズのお客様の
ホーン部のリプレースにもお勧めします。
※旧型とはPCDが異なります。

DX、RXシリーズからMXシリーズに移行した時点でサーボホーンのPCD(取り付け穴ピッチ)が変更になっております。
新旧で大幅な仕様変更となっております。詳しくは下記互換表をご覧ください。

ロボット製作の秘訣

http://www.robotis.com/xe/145099"

1,155円

注文数：
DYNAMIXEL AX-12A[902-0003-001]

Dynamixelアクチュエータの入門機種、樹脂製ヒンジ(F2)と側面フレーム(F3)、反対軸部品、ねじ類が同梱。

保持トルク：　15kgf・cm（12V、0.9A時）
最大スピード：　59rpm(12V、無負荷時)
　重量：　54.6g
サイズ：　32mm×50.1mm×40mm
接続方式：　TTL/3線式

取り付け寸法などは変更になっていないので、AX-12+からそのまま置換する事ができます。

世界一普及しているロボットアクチュエータといっても過言ではないでしょう。
GitHUBなどのオープンプロジェクトでは、主にArduinoなどの組み込み系マイコンによって開発されたAX-12A用のサンプルソースが豊富に存在します。

BIOLOID Premiumをはじめとしたヒューマノイド、多脚ロボット、入門用アーム型ロボット、専門学校の就職プレゼン制作(卒業制作)など、幅広い採用例があります。

3Dプリンタメーカー XYZ社が立ち上げた XYZ Robot事業にもAX-12Aが採用されています。

【AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル】

DYNAMIXEL　AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル

DYNAMIXEL(ダイナミクセル)サーボモーターは全世界で教育、研究、ホビー、産業用に使用されているアクチュエーターです。

【AX-12A　仕様詳細】
ギア比：　254:1
位置センサー：　ポテンショメーター
使用モータ：　DCコアードモータ
最小制御角度/分解能：　約0.29°×1024step(10bit)
動作範囲：　関節(サーボ)モード:300°、車輪モード：無限回転
使用電圧範囲：DC　9～12V(標準電圧：11.1V)
動作温度範囲：-5～70℃
通信方式：　コマンド式(デジタルパケット)
プロトコル：　半二重非同期シリアル通信（8bit,1stop,パリティ無し）
接続方式：　TTLレベル　マルチドロップ(デイジーチェーン可)
コネクター：　2.54mmピッチ　3ピンコネクタ　×2
ID：　0～253まで設定可能、出荷設定=ID1
通信速度：7,843　～　1,000,000bps、出荷設定=1,000,000bps
サーボから読み取り可能なパラメータ：現在位置、現在温度、現在負荷、入力電圧、その他

ケース材質：　特殊エンジニアプラスチック
ギア材質：　特殊エンジニアプラスチック
※AX-12+の後継アクチュエータです。形状はサーボホーン端面の
凸が無くなり平らになっていますが、寸法などに変更はありません。ギアの耐久性の向上等の改良がなされています。

セット内容
・DYNAMIXEL AX-12A 1個
・サーボホーン B01-HORN 1個
・フレーム FP04-F2 1個
・フレーム FP04-F3 1個
・フレーム BPF-WA/BUセット 1個
・ケーブル 3Pケーブル 200mm 1個
・ボルト/ナット Bolt PHS M2*6 16個
・ボルト/ナット Bolt BHS M3*10 1個
・ボルト/ナット N1 NUT M2 16個

対応コントローラ：CM-5,CM-510,CM-2+,CM-700,OpenCm9.04,Motion Creator

■■■技術情報■■■

【外形寸法図】※ZIPデータ

PDF
2次元DWG(Autocad形式)
3次元STEP
3次元IGES

5,940円

注文数：

DYNAMIXEL AX-12A　6個セット（バルク）[902-0010-001]

AX-12Aのお得な6個セットです。BIOLOIDフレームF2、F3、ケーブル、ねじ類は付属しません。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【AX-12A　主な仕様】

保持トルク：　15kgf・cm（12V、0.9A時）
最大スピード：　59rpm(12V、無負荷時)
　重量：　54.5g
サイズ：　32mm×50.1mm×40mm
接続方式：　TTL/3線式

【AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル】

DYNAMIXEL　AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル

29,810円

注文数：
DYNAMIXEL AX-18A[902-0005-001]

コアレスモータ搭載のミドルクラス。AX-12Aからのステップアップに最適。AX-18Fの直系の後継機種です。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【AX-18A　主な仕様】

保持トルク：　18kgf・cm（12V、2.2A時）
最大スピード：　97rpm(12V、無負荷時)
　重量：　54.5g
サイズ：　32mm×50.1mm×40mm
接続方式：　TTL/3線式

ミドルクラスサーボとしてコストパフォーマンスの高さに定評のあったAX-18FがAX-18Aとして生まれ変わりました。

【AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル】

DYNAMIXEL　AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル

12,650円

注文数：

DYNAMIXEL AX-18A　6個セット(バルク)[902-0044-001]

AX-18Aのお得な6個セットです。ケーブル、ねじ、反対軸ブッシュ類は付属しません。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【AX-18A　主な仕様】

保持トルク：　18kgf・cm（12V、2.2A時）
最大スピード：　97rpm(12V、無負荷時)
　重量：　54.5g
サイズ：　32mm×50.1mm×40mm
接続方式：　TTL/3線式

AX-18Aのお得な6個セットです。

【AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル】

DYNAMIXEL　AXシリーズ ROBOTIS e-マニュアル

63,250円

注文数：
AX-12W[902-0063-000]

AX-12Aとギヤ比違いで約8倍の高速回転タイプです。BIOLOID STEM付属、車両型ロボットの動力に最適。

形状その他はAX-12Aと同一です。
AX-12A同様、モードを切り替えると車輪モード(速度制御モード)になります。
主に車両ロボットタイプのホイール駆動に最適です。

別売の[903-0199-000]BIOLOID FP04-F17 専用ホイール(2pcs)
[903-0200-000]BIOLOID FP04-F18 2pcs 専用タイヤ(2pcs)
をお求めください。

※より高分解能(12bit/4096step)で現在位置が360度検出可能な後継機種 MX-12W があります。

■対応コントローラー
CM-5, CM-510, CM-530, CM-700, OpenCM9.04

6,050円

注文数：

DYNAMIXEL MX-12W[902-0086-000]

AXシリーズの筐体にMXシリーズの機能を搭載したアクチュエータです。マルチターンモード対応。

ケース、ギヤ、モータはAX-12Aの物を流用していますが、MXシリーズと同じ非接触式アブソリュートエンコーダと制御基板を搭載し、出力軸の360度動作と12bit(4096step)の高分解能を達成しています。（制御面ではMXシリーズのTTLモデルと同等です。）

PID制御を実装し、各ゲインはユーザーがリアルタイムで調整可能です。

ギヤ比はAX-12Wと同じ高速タイプの1:32、多間接ロボットよりも車両の動力向きです。

他のDynamixel同様、制御モードを切り替えると車輪モード(速度制御モード)になります。

また、MXシリーズの特徴であるマルチターンモード(多回転での位置決め制御)にも対応。ステッピングモーター的な車両の位置決め制御が可能になりました。

車両ロボットの構築には別売の[903-0199-000]BIOLOID FP04-F17 専用ホイール(2pcs)

[903-0200-000]BIOLOID FP04-F18 2pcs 専用タイヤ(2pcs)がお勧めです。

※出荷時の制御モード設定は「ジョイントモード(サーボ制御モード)」です。

車両型ロボットの動力として使用する場合は、エンドレスターンモードかマルチターンモードに変更する必要があります。

■対応コントローラー

CM-5, CM-510, CM-530, CM-700, OpenCM9.04

■主な仕様

Product Name	MX-12W
Weight	54.6 g
Dimension	32mm x 50mm x 40mm
Gear Ratio	32 : 1
Operation Voltage (V)	12
Stall Current (A)	0.6
No Load Speed (RPM)	470

Motor	Cored Motor
Minimum Control Angle	About 0.088° x 4,096
Operating Range	Actuator Mode : 360° Wheel Mode : Endless turn
Operating Voltage	10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
Operating Temperature	-5°C ~ 80°C
Command Signal	Digital Packet
Protocol	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No Parity)
Link (physical)	TTL Level Multi Drop (daisy chain type connector)
ID	254 ID (0~253)
Baud Rate	8000bps ~ 4.5Mbps
Feedback Functions	Position, Temperature, Load, Input Voltage, etc.
Material	Case : Engineering Plastic Gear : Engineering Plastic
Position Sensor	Contactless absolute encoder

8,690円

注文数：

DYNAMIXEL MX-28AT(TTLモデル)[902-0096-000]

MX-28Tの進化版。アルミ製アッパーケース採用。放熱特性が格段に向上。多回転位置決め制御モードが追加。

2014年10月発売

DARwIn-OPに採用され、小型ヒューマノイド製作の定番アクチュエーターとなったDynamixel MX-28Tの進化版が登場。

コントロールテーブルのアドレス20，21，22に新ファンクション追加。

マルチターンモード(多回転の位置決め制御)に対応。角度あたりの分解能を下げることで、最大で各方向に28回転まで位置決め制御が可能に。

(MX-28T、MX-28Rも最新ファームにするとこの機能を使えます。)

外形寸法はMX-28T/MX-28Rと完全互換で、サーボホーンHN07シリーズ、フレームFR07シリーズがそのまま使用できます。

外形寸法そのままで、コントロールテーブルもアドレスが追加になっただけなので、MX-28Tで構成したロボットの補修用にもおすすめ。

■仕様

モデル名	Dynamixel MX-28AT
重量	77g
サイズ	35.6mm x 50.6mm x 35.5mm
ギヤ比	193 : 1
電圧 (V)	11.1	12	14.8
ストールトルク (N.m)	2.3	2.5	3.1
ストール電流 (A)	1.3	1.4	1.7
無付加回転数 (RPM)	50	55	67

搭載モータ	マクソンブラシレスモータ
最小動作角度	約0.088度分解能=4,096step
動作可能範囲	位置決め関節モード : 360度マルチターン時：360度x56回転(cw、ccw各28回転) 車輪モード : 無限回転(速度制御)
電圧範囲	10~14.8V (定格 : 12V)
温度範囲	-5°C ~ 80°C
制御信号	デジタルパケット
プロトコル	半二重非同期シリアル通信 (8bit,1stop, No Parity)
接続	TTL 3ピンコネクタx2、マルチドロップ（デイジーチェーン）接続可能
ID	254 ID (0~253) （初期値＝ID1）
通信速度	8000bps ~ 4.5Mbps（初期値=57600bps）
読み取り可能パラメータ	現在位置、現在温度、現在負荷、入力電圧 etc.
材質	アッパーケース：アルミ合金ミドルケース、ボトムケース：エンジニアリングプラスチックギヤ：全段金属
位置決めセンサー	非接触式アブソリュートエンコーダ

■対応製品（すべて当ショップで取り扱いしております。）

PCとの通信：USB2Dynamixel,SMPS2Dynamixel

コントローラ：CM-530,CM-700,OpenCM9.04(CM-904)

※旧製品、CM-5,CM-510でも使用可能です。

サーボホーン：HN07-N101,HN07-T101

アイドラホーン：HN07-I101

フレーム：FR07-H101,FR07-S101,FR07-B101K,FR07-F101K

予備ギヤ：MX-28 Gear set

ロボット：DARwIn-OP(MX-28Tと交換して使えます)

■商品内容

構成品		個
アクチュエータ	MX-28AT	1
サーボホーン	HN07-N101	1
ホーン用スペーサ	スラストワッシャー	1
ケーブル	TTL 3P Cable 200mm	1
ねじ類	キャップボルト M2.5*6	16
	キャップボルト M2.5*8	1
	キャップボルト M2*3	10
	ナット M2.5	18

■技術情報

公式電子マニュアル(英語版) ※日本語版よりも内容が新しいです。

出荷設定： ID = 1、通信速度= 57600bps、制御モード= 関節(サーボ動作)モード

外形寸法データダウンロード(PDF、DWG、STEP、IGES) ※「MX-28」のデータを参照してください。

MX-28シリーズギヤ交換手順(Youtube ROBOTIS公式チャンネル)

■開発環境

31,900円

注文数：

DYNAMIXEL MX-28AT(TTLモデル) バルク6個セット[902-0100-000]

MX-28ATのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

2014年10月発売

サーボのみのセットです。
単品販売版と同等にするためには、別途、以下の製品をご購入ください。
オプションを別途購入した場合でも、総額ではバルクセットの方がお得になります。

サーボホーン：HN07-N101 6セット
サーボケーブル：TTL 3ピンケーブル 200mm(10本セット) 1セット

159,720円

注文数：

DYNAMIXEL MX-28AR(RS-485モデル)[902-0095-000]

MX-28Rの進化版。アルミ製アッパーケース採用。放熱特性が向上。多回転位置決め制御モードが追加。

2014年10月発売

RX-28から連なるデジタルコマンド式サーボDynamixel MX-28Rの進化版が登場。

コントロールテーブルのアドレス20，21，22に新ファンクション追加。

マルチターンモード(多回転の位置決め制御)に対応。角度あたりの分解能を下げることで、最大で各方向に28回転まで位置決め制御が可能に。

(MX-28T、MX-28Rも最新ファームにするとこの機能を使えます。)

外形寸法はMX-28T/MX-28Rと完全互換で、サーボホーンHN07シリーズ、フレームFR07シリーズがそのまま使用できます。

外形寸法そのままで、コントロールテーブルもアドレスが追加になっただけなので、MX-28Rで構成したロボットの補修用にもおすすめ。

RX-28からの乗り換えもいかがでしょうか？

■仕様

モデル名	Dynamixel MX-28AR
重量	77g
サイズ	35.6mm x 50.6mm x 35.5mm
ギヤ比	193 : 1
電圧 (V)	11.1	12	14.8
ストールトルク (N.m)	2.3	2.5	3.1
ストール電流 (A)	1.3	1.4	1.7
無付加回転数 (RPM)	50	55	67

搭載モータ	マクソンブラシレスモータ
最小動作角度	約0.088度分解能=4,096step
動作可能範囲	位置決め関節モード : 360度マルチターン時：360度x56回転(cw、ccw各28回転) 車輪モード : 無限回転(速度制御)
電圧範囲	10~14.8V (定格 : 12V)
温度範囲	-5°C ~ 80°C
制御信号	デジタルパケット
プロトコル	半二重非同期シリアル通信 (8bit,1stop, No Parity) RS-485
接続	RS-485 4ピンコネクタx2、マルチドロップ（デイジーチェーン）接続可能
ID	254 ID (0~253) （初期値＝ID1）
通信速度	8000bps ~ 4.5Mbps（初期値=57600bps）
読み取り可能パラメータ	現在位置、現在温度、現在負荷、入力電圧 etc.
材質	アッパーケース：アルミ合金ミドルケース、ボトムケース：エンジニアリングプラスチックギヤ：全段金属
位置決めセンサー	非接触式アブソリュートエンコーダ

■対応製品（すべて当ショップで取り扱いしております。）

PCとの通信：USB2Dynamixel,SMPS2Dynamixel

コントローラ：CM-530,CM-700,OpenCM9.04(CM-904)+RS-485シールド

※旧製品、CM-5,CM-510でも使用可能です。

サーボホーン：HN07-N101,HN07-T101

アイドラホーン：HN07-I101

フレーム：FR07-H101,FR07-S101,FR07-B101K,FR07-F101K

予備ギヤ：MX-28 Gear set

■商品内容

構成品		個
アクチュエータ	MX-28AR	1
サーボホーン	HN07-N101	1
ホーン用スペーサ	スラストワッシャー	1
ケーブル	RS-485 4P Cable 200mm	1
ねじ類	キャップボルト M2.5*6	16
	キャップボルト M2.5*8	1
	キャップボルト M2*3	10
	ナット M2.5	18

■技術情報

公式電子マニュアル(英語版) ※日本語版よりも内容が新しいです。

出荷設定： ID = 1、通信速度= 57600bps、制御モード= 関節(サーボ動作)モード

外形寸法データダウンロード(PDF、DWG、STEP、IGES) ※「MX-28」のデータを参照してください。

MX-28シリーズギヤ交換手順(Youtube ROBOTIS公式チャンネル)

■開発環境

総合開発環境RoboPlus(日本語版)

Dynamixel SDK (C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic, etc.)

33,220円

注文数：

DYNAMIXEL MX-28AR(RS-485モデル) バルク6個セット[902-0099-000]

MX-28ARのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

2014年10月発売

サーボのみのセットです。
単品販売版と同等にするためには、別途、以下の製品をご購入ください。
オプションを別途購入した場合でも、総額ではバルクセットの方がお得になります。

サーボホーン：HN07-N101 6セット
サーボケーブル：RS-485 4ピンケーブル 200mm 1セット

166,430円

注文数：
DYNAMIXEL MX-28T(TTLモデル)[902-0067-000]

DARwIn-OP及び現行OP2採用のスマートアクチュエータ。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-28T　主な仕様】

保持トルク：　24kgf・cm（12V、1.5A時）
最大スピード：　54rpm(12V、無負荷時)
　重量：　72g
サイズ：　35.6mm×50.6mm×35.5mm
接続方式：　TTL/3線式

DARwIn-OPにも採用されている新世代ロボット用アクチュエーターです。非接触式アブソリュートエンコーダとブラシレスモータの採用により高精度、高寿命を達成しました。

29,260円

注文数：

DYNAMIXEL MX-28T　(TTLモデル)　6個セット(バルク)[902-0016-000]

MX-28Tのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-28T　主な仕様】

保持トルク：　24kgf・cm（12V、2.2A時）
最大スピード：　54rpm(12V、無負荷時)
　重量：　72g
サイズ：　35.6mm×50.6mm×35.5mm
接続方式：　TTL/3線式

※バルクは、アクチュエーター単体でサーボホーン、配線、ビス等の付属品は含まれておりません。

146,410円

注文数：
DYNAMIXEL MX-28R　(RS-485モデル)[902-0064-000]

MX-28TのRS-485版です。RX-28の直系の後継機種に該当します。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-28R　主な仕様】

保持トルク：　25kgf・cm（12V、1.4A時）
最大スピード：　55rpm(12V、無負荷時)
　重量：　72g
サイズ：　35.6mm×50.6mm×35.5mm
接続方式：　RS-485/4線式

30,140円

注文数：

DYNAMIXEL MX-28R　(RS-485モデル)　6個セット(バルク)[902-0068-000]

DYNAMIXEL MX-28R　(RS-485モデル)　6個セット(バルク)[902-0068-000]
MX-28Rのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。
2007年5月1日　ROBOTISにより生産中止、修理は承ります。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-28R　主な仕様】

保持トルク：　25kgf・cm（12V、1.4A時）
最大スピード：　55rpm(12V、無負荷時)
　重量：　72g
サイズ：　35.6mm×50.6mm×35.5mm
接続方式：　RS-485/4線式

150,370円

注文数：

DYNAMIXEL MX-64AT(TTLモデル)[902-0098-000]

MX-64Tの進化版。アルミ製アッパーケース採用。多回転位置決め制御モードが追加。

2014年10月発売

中型ヒューマノイドロボット、多脚ロボット、そしてアームロボット製作の定番アクチュエータDynamixel MX-64Tの進化版が登場。

コントロールテーブルのアドレス20，21，22に新ファンクション追加。

マルチターンモード(多回転の位置決め制御)に対応。角度あたりの分解能を下げることで、最大で各方向に28回転まで位置決め制御が可能に。

(MX-64T、MX-64Rも最新ファームにするとこの機能を使えます。)

外形寸法はMX-64T/MX-64Rと完全互換で、サーボホーンHN05シリーズ、フレームFR05シリーズがそのまま使用できます。

外形寸法そのままで、コントロールテーブルもアドレスが追加になっただけなので、MX-64Tで構成したロボットの補修用にもおすすめ。

■仕様

モデル名	Dynamixel MX-64AT
重量	135g
サイズ	40.2mm x 61.1mm x 41mm
ギヤ比	200 : 1
電圧 (V)	11.1	12	14.8
ストールトルク (N.m)	5.5	6	7.3
ストール電流 (A)	3.9	4.1	5.2
無付加回転数 (RPM)	58	63	78

搭載モータ	マクソンブラシレスモータ
最小動作角度	約0.088度分解能=4,096step
動作可能範囲	位置決め関節モード : 360度マルチターン時：360度x56回転(cw、ccw各28回転) 車輪モード : 無限回転(速度制御)
電圧範囲	10~14.8V (定格 : 12V)
温度範囲	-5°C ~ 80°C
制御信号	デジタルパケット
プロトコル	半二重非同期シリアル通信 (8bit,1stop, No Parity)
接続	TTL 3ピンコネクタx2、マルチドロップ（デイジーチェーン）接続可能
ID	254 ID (0~253) （初期値＝ID1）
通信速度	8000bps ~ 4.5Mbps（初期値=57600bps）
読み取り可能パラメータ	現在電流、現在位置、現在温度、現在負荷、入力電圧 etc.
材質	アッパーケース：アルミ合金ミドルケース、ボトムケース：エンジニアリングプラスチックギヤ：全段金属
位置決めセンサー	非接触式アブソリュートエンコーダ

■対応製品（すべて当ショップで取り扱いしております。）

PCとの通信：USB2Dynamixel,SMPS2Dynamixel

コントローラ：CM-530,CM-700,OpenCM9.04(CM-904)

※旧製品、CM-5,CM-510でも使用可能です。

サーボホーン：HN05-N102,HN05-T101

アイドラホーン：HN05-I101

フレーム：FR05-H101,FR05-S101,FR05-B101K,FR05-F101K,FR05-X101K

予備ギヤ：MX-64 Gear set

■商品内容

構成品		個
アクチュエータ	MX-64AT	1
サーボホーン	HN05-N102	1
ホーン用スペーサ	スラストワッシャー	1
ケーブル	TTL 3P Cable 200mm	1
ねじ類	キャップボルト M2.5*4	16
	キャップボルト M3*8	1
	ナット M2.5	18

■技術情報

公式電子マニュアル(英語版) ※日本語版よりも内容が新しいです。

出荷設定： ID = 1、通信速度= 57600bps、制御モード= 関節(サーボ動作)モード

外形寸法データダウンロード(PDF、DWG、STEP、IGES) ※「MX-64」のデータを参照してください。

MX-64シリーズギヤ交換手順(Youtube ROBOTIS公式チャンネル)

■開発環境

総合開発環境RoboPlus(日本語版)

Dynamixel SDK (C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic, etc.)

41,250円

注文数：

DYNAMIXEL MX-64AT(TTL/3ピン) バルク6個セット[902-0102-000]

MX-64ATのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

2014年10月発売

サーボのみのセットです。
単品販売版と同等にするためには、別途、以下の製品をご購入ください。
オプションを別途購入した場合でも、総額ではバルクセットの方がお得になります。

サーボホーン：HN05-N102 6セット
サーボケーブル：RS-485 3ピンケーブル 200mm(10本セット) 1セット

206,360円

注文数：

DYNAMIXEL MX-64AR(RS-485モデル)[902-0097-000]

MX-64Rの進化版。アルミ製アッパーケース採用。放熱特性が格段に向上。多回転位置決め制御モードが追加。

2014年10月発売

中型ヒューマノイドロボット、多脚ロボット、そしてアームロボット製作の定番アクチュエータDynamixel MX-64Rの進化版が登場。

コントロールテーブルのアドレス20，21，22に新ファンクション追加。

マルチターンモード(多回転の位置決め制御)に対応。角度あたりの分解能を下げることで、最大で各方向に28回転まで位置決め制御が可能に。

(MX-64T、MX-64Rも最新ファームにするとこの機能を使えます。)

外形寸法はMX-64T/MX-64Rと完全互換で、サーボホーンHN05シリーズ、フレームFR05シリーズがそのまま使用できます。

外形寸法そのままで、コントロールテーブルもアドレスが追加になっただけなので、MX-64Rで構成したロボットの補修用にもおすすめ。

RX-64からの乗り換えもおすすめします。

■仕様

モデル名	Dynamixel MX-64AR
重量	135g
サイズ	40.2mm x 61.1mm x 41mm
ギヤ比	200 : 1
電圧 (V)	11.1	12	14.8
ストールトルク (N.m)	5.5	6	7.3
ストール電流 (A)	3.9	4.1	5.2
無付加回転数 (RPM)	58	63	78

搭載モータ	マクソンブラシレスモータ
最小動作角度	約0.088度分解能=4,096step
動作可能範囲	位置決め関節モード : 360度マルチターン時：360度x56回転(cw、ccw各28回転) 車輪モード : 無限回転(速度制御)
電圧範囲	10~14.8V (定格 : 12V)
温度範囲	-5°C ~ 80°C
制御信号	デジタルパケット
プロトコル	半二重非同期シリアル通信 (8bit,1stop, No Parity) RS-485
接続	RS-485 4ピンコネクタx2、マルチドロップ（デイジーチェーン）接続可能
ID	254 ID (0~253) （初期値＝ID1）
通信速度	8000bps ~ 4.5Mbps（初期値=57600bps）
読み取り可能パラメータ	現在電流、現在位置、現在温度、現在負荷、入力電圧 etc.
材質	アッパーケース：アルミ合金ミドルケース、ボトムケース：エンジニアリングプラスチックギヤ：全段金属
位置決めセンサー	非接触式アブソリュートエンコーダ

■対応製品（すべて当ショップで取り扱いしております。）

PCとの通信：USB2Dynamixel,SMPS2Dynamixel

コントローラ：CM-530,CM-700,OpenCM9.04(CM-904)

※旧製品、CM-5,CM-510でも使用可能です。

サーボホーン：HN05-N102,HN05-T101

アイドラホーン：HN05-I101

フレーム：FR05-H101,FR05-S101,FR05-B101K,FR05-F101K,FR05-X101K

予備ギヤ：MX-64 Gear set

■商品内容

構成品		個
アクチュエータ	MX-64AR	1
サーボホーン	HN05-N102	1
ホーン用スペーサ	スラストワッシャー	1
ケーブル	RS-485 4P Cable 200mm	1
ねじ類	キャップボルト M2.5*4	16
	キャップボルト M3*8	1
	ナット M2.5	18

■技術情報

公式電子マニュアル(英語版) ※日本語版よりも内容が新しいです。

出荷設定： ID = 1、通信速度= 57600bps、制御モード= 関節(サーボ動作)モード

外形寸法データダウンロード(PDF、DWG、STEP、IGES) ※「MX-64」のデータを参照してください。

MX-64シリーズギヤ交換手順(Youtube ROBOTIS公式チャンネル)

■開発環境

総合開発環境RoboPlus(日本語版)

Dynamixel SDK (C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic, etc.)

42,570円

注文数：

DYNAMIXEL MX-64AR(RS-485) バルク6個セット[902-0101-000]

MX-64ARのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

2014年10月発売

サーボのみのセットです。
単品販売版と同等にするためには、別途、以下の製品をご購入ください。
オプションを別途購入した場合でも、総額ではバルクセットの方がお得になります。

サーボホーン：HN05-N102 6セット
サーボケーブル：RS-485 4ピンケーブル 200mm(10本セット) 1セット

213,070円

注文数：
DYNAMIXEL MX-64T(TTLモデル)[902-0060-000]

MXシリーズ中最もコストパフォーマンスが高いアクチュエータです。最大トルク73kgf・cm。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-64T　主な仕様】

保持トルク：　73kgf・cm（14.8V、5.2A時）
最大スピード：　78rpm(14.8V、無負荷時)
　重量：　126g
サイズ：　40.2mm×61.1mm×41mm
接続方式：　TTL/3線式

39,930円

注文数：

DYNAMIXEL MX-64T(TTLモデル)　6個セット(バルク)[902-0069-000]

MX-64Tのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-64T　主な仕様】

保持トルク：　73kgf・cm（14.8V、5.2A時）
最大スピード：　78rpm(14.8V、無負荷時)
　重量：　126g
サイズ：　40.2mm×61.1mm×41mm
接続方式：　TTL/3線式

199,650円

注文数：
DYNAMIXEL MX-64R(RS-485モデル)[902-0065-000]

MX-64TのRS-485版です。名機RX-64の直系の後継機種に該当します。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-64R　主な仕様】

保持トルク：　73kgf・cm（14.8V、5.2A時）
最大スピード：　78rpm(14.8V、無負荷時)
　重量：　126g
サイズ：　40.2mm×61.1mm×41mm
接続方式：　RS-485/4線式

DYNAMIXELシリーズでも、研究用、競技用に幅広く採用されている定番モデルのRX-64が非接触式アブソリュートエンコーダーの採用により高精度、高耐久に。ギヤ周りとケースにも改良が施され、さらにプライスダウンを実現。取り付け寸法等は従来のままなので、RX-64用のフレームが使用可能です。

40,700円

注文数：

DYNAMIXEL MX-64R(RS-485モデル)　6個セット[902-0070-000]

MX-64Rのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-64R　主な仕様】

保持トルク：　73kgf・cm（14.8V、5.2A時）
最大スピード：　78rpm(14.8V、無負荷時)
　重量：　126g
サイズ：　40.2mm×61.1mm×41mm
接続方式：　RS-485/4線式

203,720円

注文数：
DYNAMIXEL MX-106T(TTLモデル)[902-0061-000]

動作範囲360°でトルク100kg-cmの高出力、高分解能アクチュエータ。等身大ヒューマノイドへの採用例あり。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-106T　主な仕様】

最大保持トルク：100kgf・cm（14.8V、6.3A時）
最大スピード：　55rpm(14.8V、無負荷時)
　　重量：　153g
　サイズ：　40.2mm×65.1mm×46mm
接続方式：　TTL/3線式

65,890円

注文数：

DYNAMIXEL MX-106T　(TTLモデル)　6個セット(バルク)[902-0071-000]

MX-106Tのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-106T　主な仕様】

最大保持トルク：　100kgf・cm（14.8V、6.3A時）
最大スピード：　55rpm(14.8V、無負荷時)
　重量：　153g
サイズ：　40.2mm×65.1mm×46mm
接続方式：RS-485/4線式

328,900円

注文数：
DYNAMIXEL MX-106R(RS-485モデル)[902-0066-000]

動作範囲360°でトルク100kg-cmの高出力、高分解能アクチュエータ。等身大ヒューマノイドへの採用例あり。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-106R　主な仕様】

最大保持トルク：　100kgf・cm（14.8V、6.3A時）
最大スピード：　55rpm(14.8V、無負荷時)
　重量：　153g
サイズ：　40.2mm×65.1mm×46mm
接続方式：　RS-485/4線式

66,550円

注文数：

DYNAMIXEL MX-106R(RS-485モデル)　6個セット(バルク)[902-0072-000]

MX-106Rのお得な6個セットです。サーボホーン、ケーブル等は付属しません。

【メーカー】：ROBOTIS(ロボティーズ)
【MX-106R　主な仕様】

最大保持トルク：　100kgf・cm（14.8V、6.3A時）
最大スピード：　55rpm(14.8V、無負荷時)
　重量：　153g
サイズ：　40.2mm×65.1mm×46mm
※その他仕様は詳細ページをご参照ください。

MX-106Rのお得な6個セット(バルク)です。
※本バルクセットはアクチュエータ単体のみで別途サーボホーンや4Pケーブル、ネジ類が必要です。
※MXシリーズで形式の末尾に[T]と付くのはTTL(3線式)モデルで、[R]と付くのがRS-485(4線式)モデルです。双方ではコネクタ形状および一部通信仕様が異なり、ロボットコントロールボードの対応も異なってきますのでご注意ください。

332,860円

注文数：
HN07-I101 Set[903-0165-000]

RX-28、MX-28を始めRX-10、RX-24F、MX-28に使用できるサーボケース反対側の軸を保持するアイドラーホーンです。軸関節の保持強度が大幅にアップします。
※取り付け面のPCDは新型ホーンと同じになります。
DX、RXシリーズからMXシリーズに移行した時点でサーボホーンのPCD(取り付け穴ピッチ)が変更になっております。
新旧で大幅な仕様変更となっております。詳しくは下記互換表をご覧ください。

ロボット製作の秘訣
http://www.robotis.com/xe/145099"

1,870円

注文数：

HN05-N102 Set[903-0202-000]

RX-64、EX-106、MX-64T、MX-64R、MX-106T、MX-106R用の新型標準ホーンです。
※HN05-N101と何が異なるのか調査中ですが、
バルク購入の場合のホーンは全てに互換性のある
こちらの商品をお勧めします。

※サーボホーンのPCD(取り付け穴ピッチ)が新旧の2種存在し、RX-64、EX-106+では割付が異なっています。詳しくは下記互換表をご覧ください。

ロボット製作の秘訣

http://www.robotis.com/xe/145099"

1,430円

注文数：

HN05-T101 Set[903-0158-000]

旧型のHN05-T1との差は旧型のホーン面のボルト配列が新形になり更にプレッシャープレート2枚が省略されました。MX-64、EX-106用のスラスト付きサーボホーンとなります。
従来のHN05-T1よりホーン取り付け面の高さが2mm低くなります。
MX-64やMX-106と互換性があるか確認中です。

互換性に関しては下記表を参照ください。

ロボット製作の秘訣

http://www.robotis.com/xe/145099"

1,870円

注文数：

HN05-I101 Set[903-0157-000]

RX-64、EX-106+、MX-64T、MX-106R、MX-106T、MX-106R用の標準アイドラーホーンです。サーボケースの反対軸の保持に使用し
強固な軸保持を持つ関節を構成する事が可能です。

DX、RXシリーズからMXシリーズに移行した時点でサーボホーンのPCD(取り付け穴ピッチ)が変更になっております。詳しくは下記互換表をご覧ください。

ロボット製作の秘訣

2,090円

注文数：

DYNAMIXEL XL-320 [902-0087-000]

DARWIN-MINI用小型コマンド式アクチュエーター。トルク3.82kg・cm/動作範囲300度

■仕様
名称
Dynamixel XL-320
重量
16.7 g
サイズ
24mm x 36mm x 27mm
ギヤ比
238 : 1
定格電圧 (V)
7.4
ストールトルク (kg・cm)
3.82
無付加回転数 (RPM)
114

モーター
DCコアードモーター
分解能
0.29° x 1,024step
動作範囲
関節モード : 300°
車輪モード : 無限回転
電圧範囲
6~8.4V (定格 : 7.4V)
温度範囲
-5°C ~ 70°C
通信形式
Digital Packet
プロトコル
半二重シリアル通信(8bit,1stop,No Parity)
DXL2.0
接続
TTL レベルマルチドロップ接続
(デイジーチェーン接続)
ID
253 ID (0~252)
通信速度
7843bps ~ 1Mbps
読み取り可能な値
現在位置,回転方向,内部温度,負荷,入力電圧,エラー情報 etc.
材質
ケース : エンジニアリングプラスチック
ギヤ : エンジニアリングプラスチック
その他特徴：
・フルカラーLED搭載。コマンドによりユーザーが任意のコントロール可能

■対応製品
・USB2Dynamixel
・DARWIN-MINI(CM-904C)
・Arduino互換マイコン CM-904シリーズ(CM-904A、CM-904B)

■内容
１）XL-320 ：1個
2）XLシリーズ用ロボットケーブル(3ピン) 130mm：1本

■技術情報
e-Manual(英語版)

出荷設定： ID = 1、通信速度= 1Mbps、制御モード= 関節(サーボ動作)モード

※DARWIN-MINIに使用する際にはIDを任意の値に変更する必要があります。
SMDテクニカルサポートブログ XL-320のID変更方法

2,860円

注文数：

XL430-W250-T[902-0135-000]

XL430-W250-T[902-0135-000]

XM430の廉価版です。
■アイドラーホーンは付属していません。
反対軸を構成する場合HN11-I101 Set[903-0265-000]が必要です。
■   Basic Features
The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.
The Dynamixel XL series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure. The XL series has the same mechanical structure as the XM430 and XH430 and is compatible with the respective models.

• Improved Torque, Compact Design
• Enhanced Durability and Expandability
• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)
• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)
• 6 Operating Modes
• Profile Control for Smooth Motion Planning
• Energy Efficient with Improved Operation Time

■   Package Contents
Description
Quantity
DYNAMIXEL
XL430-W250-T
1
HORN
HN11-N101 (Pre-assembled)
1
CABLE
Robot Cable-X3P 180mm
1
BOLT/NUT
Bolt (M2.6*5) TAP
5
Bolt (M2*5)
5
ETC
Spacer Ring
5

■   H/W Specifications
Model Name
XL430-W250-T
Weight (g)
57.2
Dimension (mm)
28.5 x 46.5 x 34
Gear Ratio
258.5 : 1
Operation Voltage (V)
9.0
11.1
12.0
Stall Torque (N.m)
1.0
1.4
1.5
Stall Current (A)
1.0
1.3
1.4
No Load Speed (RPM)
47
57
61

MCU
ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor
Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor
Cored
Resolution
0.088° x 4,096 steps
Operating Range
Position Control Mode : 360°
Velocity Control Mode : Endless Turn
Input Voltage (V)
6.5~12.0V (Recommended voltage : 11.1V)
Operating Temperature
-5°C ~ 72°C
Command Signal
Digital Packet
Protocol Type
Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
Link (physical)
TTL Level Multi Drop Bus
ID
253 ID (0~252)
Baud Rate
9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback
Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material
Case : Engineering Plastic
Gear : Engineering Plastic
Standby current (mA)
52

■    Default Settings
ID : 1
Baud Rate : 57600bps
*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■   Various Cabling Methods

■   Key Names

■   Model Numbering

■ Hyperlinks

Frame, Horn, Bearing Compatible Chart : Click Here

Controller Compatibility Chart : Click Here

Download Drawing : Click Here

Dynamixel SDK : Click Here

OpenCM IDE : Click Here

Software RoboPlus (R+) : Click Here

Link to e-Manual : Click Here

■   Caution
The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
For more information, please see the [DYNAMIXEL Connector Standard] page on the e-Manual.
To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.
Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Controller / Interface Board
Cable
Dynamixel X
Model
Supports Connectors :
Supports Connectors :
Communication
OpenCM+485 Expansion Board
Molex (3P, 4P)
Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)
JST-3P
TTL
USB2Dynamixel
OpenCR1.0
JST (3P, 4P)
Robot Cable -X3P (by length)
U2D2
OpenCM+485 Expansion Board
Molex (3P, 4P)
Robot Cable -X3P 180mm (Convertible)
JST-4P
RS-485
USB2Dynamixel
OpenCR1.0
JST (3P, 4P)
Robot Cable -X3P (by length)
U2D2

5,500円

注文数：

XC430-W240-T[902-0147-000]

DYNAMIXEL XC430-W240-TはXL-430シリーズの上位機種で
減速比は約240でトルクタイプ、コアレスモータ
ギアがメタルギアになって耐久性が向上しています。
Features
DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor + Reduction Gearhead + Controller + Driver + Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL XC series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure. The XL series has the same mechanical structure as the XM430 and XH430 and is compatible with the respective models.

XC430 is a high performance version of XL430 (Entry-level DYNAMIXEL), that can be applied to robots that require stronger torque.

Metal gears are adopted to enhance its durability.

1. Various Operating Modes
Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
4. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)
5. Energy Saving with Reduced Current

Package Components
XC430-W240-T 1
HN11-N101 (Assembled) 1
Robot Cable-X3P 180mm 1
Bolt M2.6x5 TAP 5
Bolt M2x5 5
Bolt PHS M2.5x14 5
Spacer 5
* Not included Idler Set for assembling hinge frames
Compatible Products
Controller : OpenCM9.04 485 Expansion Board, OpenCR1.0
Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings
ID : 1
Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)
Various Cabling Methods
Performance Comparison
Cautions
DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.
If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.
Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.
Specification
Model Name XC430-W240-T
MCU Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage Min. [V] 10.0
Recommended [V] 12.0
Max. [V] 14.8
Performance Characteristics Voltage [V] 12.0
Stall Torque [N·m] 1.90
Stall Current [A] 1.4
No Load Speed [rpm] 70.0
No Load Current [A] 0.06
Continuous Operation Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -
Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360
Position Sensor Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature Min. [°C] -5
Max. [°C] 80
Motor Coreless
Baud Rate Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000
Control Algorithm PID
Gear Type Spur
Gear Material Precious Metal
Case Material Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] 28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] 1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g] 65.00
Weight [oz] 2.29
Gear Ratio 245.2:1
Command Signal Digital Packet
Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical) TTL Level Multi Drop Bus
ID 0 ~ 252
Feedback Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version 1.0
2.0(Default)
Operating Mode / Angle Velocity Control mode：Endless turn
Position Control Mode：360 [deg]
Extended Position Control Mode：±256 [rev]
PWM Control Mode：Endless turn
Output [W] -
Standby Current [mA] 46
Links
○ e-Manual○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

12,100円

在庫数 : 95

注文数：

XC430-W150-T[902-0155-000]

DYNAMIXEL XC430-W150-TはXL-430シリーズの上位機種で
減速比は150でスピードタイプ、コアレスモータ
ギアがメタルギアになって耐久性が向上しています。
Features
DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor + Reduction Gearhead + Controller + Driver + Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL XC series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure. The XL series has the same mechanical structure as the XM430 and XH430 and is compatible with the respective models.

XC430 is a high performance version of XL430 (Entry-level DYNAMIXEL), that can be applied to robots that require stronger torque.

Metal gears are adopted to enhance its durability.

1. Various Operating Modes
Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
4. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)
5. Energy Saving with Reduced Current

Package Components
XC430-W150-T 1
HN11-N101 (Assembled) 1
Robot Cable-X3P 180mm 1
Bolt M2.6x5 TAP 5
Bolt M2x5 5
Bolt PHS M2.5x14 5
Spacer 5
* Not included Idler Set for assembling hinge frames
Compatible Products
Controller : OpenCM9.04 485 Expansion Board, OpenCR1.0
Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings
ID : 1
Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)
Various Cabling Methods
Performance Comparison
Cautions
DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.
If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.
Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.
Specification
Model Name XC430-W150-T
MCU Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage Min. [V] 10.0
Recommended [V] 12.0
Max. [V] 14.8
Performance Characteristics Voltage [V] 12.0
Stall Torque [N·m] 1.60
Stall Current [A] 1.4
No Load Speed [rpm] 106.0
No Load Current [A] 0.06
Continuous Operation Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -
Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360
Position Sensor Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature Min. [°C] -5
Max. [°C] 80
Motor Coreless
Baud Rate Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000
Control Algorithm PID
Gear Type Spur
Gear Material Precious Metal
Case Material Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] 28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] 1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g] 65.00
Weight [oz] 2.29
Gear Ratio 159.5:1
Command Signal Digital Packet
Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical) TTL Level Multi Drop Bus
ID 0 ~ 252
Feedback Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version 1.0
2.0(Default)
Operating Mode / Angle Velocity Control mode：Endless turn
Position Control Mode：360 [deg]
Extended Position Control Mode：±256 [rev]
PWM Control Mode：Endless turn
Output [W] -
Standby Current [mA] 46
Links
○ e-Manual○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

12,100円

在庫数 : 100

注文数：

2XL430-W250-T[902-0156-000]

DYNAMIXEL 2XLシリーズは、ROBOTIS ENGINEER KIT1に6個採用され
1つのモジュールで2軸交差軸を構成できるため、
ロボットの首、肩、腰、手首、足首、蛇関節等に使用すると
シンプルにロボットの関節を成立させる事ができます。
2XLシリーズは、非接触磁気エンコーダーと中空のバックケースアセンブリ構で
360度の制御モードを可能にする新機能を採用し、
メタルギア（粉末証焼結）を使用して高い耐久性を実現しています。
そしてXL430、XM430、XH430との高い互換性を有します。
Features
DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor + Reduction Gearhead + Controller + Driver + Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL 2XL series can control two axis with a single module, so it can be easily used when used in robot`s neck, shoulder, hip, wrist, and ankle. The 2XL series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure and Metal gear (Powder Metallurgy) is used for high durability. High compatibility with XL430, XM430, XH430.

1. Various Operating Modes
Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress
4. Direct Screw Assembly to the Case (Some parts)
5. Energy Saving with Reduced Current

Package Components
2XL430-W250-T 1
Robot Cable-X3P 180mm 1
Bolt M2.5x5 10
Bolt M2x5 10
* Idler Set(HN11-I101 Set) for assembling hinge frames are not included.
Compatible Products
Controller : OpenCM9.04 485 Expansion Board, OpenCR1.0, CM-550
Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID(A) : 1
ID(B) : 2
Baud Rate : 57600bps
(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)
Cautions
DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case
Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.
The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

Molex-JST conversion cable is not included with the purchase of 2XL430 Dynamixel, so you must purchase Molex-JST conversion cable separately to connect to the existing controller (OpenCM 485 expansion board, USB2Dynamixel).
Specification
Model Name 2XL430-W250-T
MCU Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage Min. [V] 6.5
Recommended [V] 11.1
Max. [V] 12.0
Performance Characteristics Voltage [V] 11.1
Stall Torque [N·m] 1.40
Stall Current [A] 1.3
No Load Speed [rpm] 57.0
No Load Current [A] 0.05
Continuous Operation Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -
Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360
Position Sensor Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature Min. [°C] -5
Max. [°C] 72
Motor Cored
Baud Rate Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000
Control Algorithm PID
Gear Type Spur
Gear Material Powder-Metallurgy
Case Material Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] 36 X 46.5 X 36
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] 1.4 X 1.83 X 1.41
Weight [g] 98.20
Weight [oz] 3.46
Gear Ratio 257 : 1
Command Signal Digital Packet
Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical) TTL Level Multi Drop Bus
ID 0 ~ 253
Feedback Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version 1.0
2.0(Default)
Operating Mode / Angle Velocity Control mode：Endless turn
Position Control Mode：360 [deg]
Extended Position Control Mode：±256 [rev]
PWM Control Mode：Endless turn
Output [W] -
Standby Current [mA] 46
Links
○ e-Manual○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

13,442円

注文数：

XM430-W210-R[902-0119-000]

XM430-W210-R（RS485、ハイスピード）[902-0119-000]

・速報　XM-430-W210-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。
・特徴　スピードタイプ
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との中間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。
・発売開始です。価格はお問い合わせください。

E-MANUALのリンクです。

図面のリンクです。

MIKATA紹介動画です。

アクチュエータ紹介動画

26,136円

注文数：

XM430-W210-T(TTLモデル)[902-0125-000]

・XM-430-W210-TはDYNAMIXELの新製品です。

・特徴　スピードタイプ　インターフェースがTTL（3線）
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度で速度が向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキになりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXMシリーズ製品情報をご覧ください。

24,948円

注文数：

XM430-W350-R[902-0118-000]

・速報　XM430-W350-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。

・特徴　高トルクタイプ
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXMシリーズ製品情報をご覧ください。

E-MANUALのリンクです。

図面のリンクです。

MIKATA紹介動画です。

アクチュエータ紹介動画

26,136円

注文数：

HN12-N101 Set[903-0238-000]

XM430のサーボホーンです。

MX-28と互換性がないようです。

1,188円

注文数：

XM430-W350-T(TTLモデル)[902-0124-000]

・XM-430-W350-TはDYNAMIXELの新製品です。

・特徴　トルクタイプ　インターフェースがTTL（3線）
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度で速度が向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキになりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXMシリーズ製品情報をご覧ください。

24,948円

注文数：

2XC430-W250-T[902-0157-000]

2XC430-W250-T
２XLの焼結金属ギア版でトルクも
1.8NMと向上しています。
Features
DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor + Reduction Gearhead + Controller + Driver + Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL 2XC series can control two axis with a single module, so it can be effectively applied to robot`s neck, shoulder, hip, wrist, and ankle. The 2XC series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure. Metal gear and Coreless motor are used for high durability. High compatibility with XL430, XM430, XH430.
1. Various Operating Modes
Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress
4. Direct Screw Assembly to the Case (Some parts)
5. Energy Saving with Reduced Current
Package Components
2XC430-W250-T 1
Robot Cable-X3P 180mm 1
Bolt M2.5x5 10
Bolt M2x5 10

* Idler Set(HN11-I101 Set) for assembling hinge frames are not included.
Compatible Products
Controller : OpenCM9.04 + 485 Expansion Board, OpenCR1.0, CM-550
Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings
ID(A) : 1
ID(B) : 2
Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)
Cautions
DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

Molex-JST conversion cable is not included with the purchase of 2XC430 Dynamixel, so you must purchase Molex-JST conversion cable separately to connect to the existing controller (OpenCM 485 expansion board, USB2Dynamixel).
Specification
Model Name 2XC430-W250-T
MCU Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage Min. [V] 6.5
Recommended [V] 12.0
Max. [V] 14.8
Performance Characteristics Voltage [V] 12.0
Stall Torque [N·m] 1.80
Stall Current [A] 1.4
No Load Speed [rpm] 64.0
No Load Current [A] 0.05
Continuous Operation Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -
Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360
Position Sensor Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature Min. [°C] -5
Max. [°C] 72
Motor Coreless
Baud Rate Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000
Control Algorithm PID
Gear Type Spur
Gear Material Metal
Case Material Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] 36 X 46.5 X 36
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] 1.4 X 1.83 X 1.41
Weight [g] 102.00
Weight [oz] 3.60
Gear Ratio 257.4 : 1
Command Signal Digital Packet
Protocol Type Half duplex Asynchronous
Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical) TTL Level Multi Drop Bus
ID 0 ~ 253
Feedback Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version 1.0
2.0(Default)
Operating Mode / Angle Velocity Control mode：Endless turn
Position Control Mode：360 [deg]
Extended Position Control Mode：±256 [rev]
PWM Control Mode：Endless turn
Output [W] -
Standby Current [mA] 49
Links
○ e-Manual : http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/2xl430-w250/○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

26,400円

注文数：

XM540-W150-R[902-0134-000]

XM540-W150-R[902-0134-000]
XM540シリーズの高出力ハイスピードタイプのアクチュエータ(RS485)です。

■The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.
For more detailed information, please visit the DYNAMIXEL X-Series Product Information page.

■ Basic Features
• Improved Torque, Compact Design
• Enhanced Durability and Expandability
• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)
• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)
• Improved Aluminum Case Heat Sink
• 6 Operating Modes
• Current-Based Torque Control (4096 steps, 2.69mA/step)
• Profile Control for Smooth Motion Planning
• Trajectory Data and Moving Status (In-Position, Following Error, etc.)
• Energy Efficient (Standby Current Reduced from 100mA to 40mA)
• 28.4% reduced volume compared to the MX-106

■ Various Cabling Methods

■   Package Contents
Description
Quantity
DYNAMIXEL
XM540-W150-R
1
HORN
HN13-N101
1
WASHER
Teflon Washer (for Horn Assembly)
1
CABLE
Robot Cable-X4P 180mm
1
Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm
1
3P Sync Cable 160MM
1
BOLT/NUT
Wrench Bolt (WB M2.5*5)
16
Wrench Bolt (WB M2.5*4)
10
Wrench Bolt (WB M3*8)
1
ETC
Spacer Ring
8

■ H/W Specifications

Model Name
XM540-W150-R
Weight (g)
165
Dimensions (mm)
33.5 x 58.5 x 44
Gear Ratio
152.3 : 1
Operation Voltage (V)
11.1
12.0
14.8
Stall Torque (N.m)
6.9
7.3
8.9
Stall Current (A)
4.2
4.4
5.5
No Load Speed (RPM)
50
53
66

MCU
ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor
Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor
Coreless
Resolution
0.088° x 4,096 step
Operating Range
Current Control Mode : Endless turn
Velocity Control Mode : Endless turn
Position Control Mode : 360[deg]
Extended Control Mode : ±256[rev]
Current-based Position Control Mode : ±256[rev]
PWM Control Mode : Endless turn
Input Voltage (V)
10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
Operating Temperature
-5°C ~ 80°C
Communication Signal
Digital Packet
Protocol
RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity
Link (physical)
RS485 Multi Drop Bus
ID
253 ID (0~252)
Baud Rate
9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback
Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material
Case : Metal Body(Front, Middle)
Engineering Plastic Body(Back)
Gear : Full Metal
Standby current (mA)
40

■    Default Settings

ID : 1
Baud Rate : 57600bps
*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■    Performance Comparison

42,900円

注文数：

XM540-W150-T[902-0136-000]

XM540-W150-T[902-0136-000]
XM540シリーズの高出力ハイスピードタイプのアクチュエータ(TTL)です。

■ Basic Features

DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor + Reduction Gearhead + Controller + Driver + Network in one DC servo module.
The DYNAMIXEL XH / XM-Series offers a variety of control techniques based on high-performance current sensing algorithms.

It adopts the aluminum case and adopts the new technology such as the hollow cable fastening structure for users’ convenience.

1. 6 Operating Modes
Torque Control, Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, Current based Position Control, PWM Control
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Improved Heat Sink Featuring an Aluminum Case
4. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
5. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)
6. Energy Saving (Reduced Current from 100mA to 40mA)
7. 28.4% reduced volume compared to the MX-106
8. Support synchronous control mode
9. Support external I / O port support


■   Package Contents
Description
Quantity
DYNAMIXEL
XM540-W150-T
1
HORN
HN13-N101
1
WASHER
Teflon Washer (for Horn Assembly)
1
CABLE
Robot Cable-X3P 180mm
1
Robot Cable-X3P (Convertible) 180mm
1
3P Sync Cable 160MM
1
BOLT/NUT
Wrench Bolt (WB M2.5*5)
16
Wrench Bolt (WB M2.5*4)
10
Wrench Bolt (WB M3*8)
1
ETC
Spacer Ring
8

■ H/W Specifications
Model Name XM540-W150-T
MCU Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage Min. [V] 10.0
Recommended [V] 12.0
Max. [V] 14.8
Performance Characteristics Voltage [V] 12.0
Stall Torque [N·m] 7.30
Stall Current [A] 4.4
No Load Speed [rpm] 53.0
No Load Current [A] 0.07
Continuous Operation Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -
Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360
Position Sensor Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature Min. [°C] -5
Max. [°C] 80
Motor Coreless
Baud Rate Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000
Control Algorithm PID
Gear Type Spur
Gear Material Precious Metal
Case Material Precious Metal(Front, Middle)
Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] 33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] 1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g] 165.00
Weight [oz] 5.82
Gear Ratio 152.3 : 1
Command Signal Digital Packet
Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical) TTL Level Multi Drop Bus
ID 0 ~ 252
Feedback Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol version 1.0
2.0(Default)
Operating Mode / Angle Current Control mode：Endless turn
Velocity Control mode：Endless turn
Position Control Mode：360 [deg]
Extended Position Control Mode：±256 [rev]
Current-based Position Control Mode：±256 [rev]
PWM Control Mode：Endless turn
Output [W] -
Standby Current [mA] 40

■ Compatible Products
Controller : OpenCM 485 Expansion Board, OpenCR1.0
Interface : USB2Dynamixel, U2D2

■  Default Settings
ID : 1
Baud Rate : 57600bps
*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.


■ Various Cabling Methods

■    Performance Comparison

■   Model Numbering

■   Caution
DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case
Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.
If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.
Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.
Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Controller / Interface Board
Cable
Dynamixel X
Model
Supports Connectors :
Supports Connectors :
Communication
OpenCM+485 Expansion Board
Molex (3P, 4P)
Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)
JST-3P
TTL
USB2Dynamixel
OpenCR1.0
JST (3P, 4P)
Robot Cable -X3P (by length)
U2D2
OpenCM+485 Expansion Board
Molex (3P, 4P)
Robot Cable -X4P 180mm (Convertible)
JST-4P
RS-485
USB2Dynamixel
OpenCR1.0
JST (3P, 4P)
Robot Cable -X4P (by length)
U2D2

■ Hyperlinks

Frame, Horn, Bearing Compatible Chart : Click Here

Controller Compatibility Chart : Click Here

Download Drawing : Click Here

Dynamixel SDK : Click Here

OpenCM IDE : Click Here

Software RoboPlus (R+) : Click Here

41,800円

注文数：

XM540-W270-R[902-0133-000]

XM540-W270-R[902-0133-000]
XMシリーズの高出力ハイトルクタイプのアクチュエータ(RS485)です。

■The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.
For more detailed information, please visit the DYNAMIXEL X-Series Product Information page.

■ Basic Features
• Improved Torque, Compact Design
• Enhanced Durability and Expandability
• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)
• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)
• Improved Aluminum Case Heat Sink
• 6 Operating Modes
• Current-Based Torque Control (4096 steps, 2.69mA/step)
• Profile Control for Smooth Motion Planning
• Trajectory Data and Moving Status (In-Position, Following Error, etc.)
• Energy Efficient (Standby Current Reduced from 100mA to 40mA)
• 28.4% reduced volume compared to the MX-106

■ Various Cabling Methods

■   Package Contents
Description
Quantity
DYNAMIXEL
XM540-W270-R
1
HORN
HN13-N101
1
WASHER
Teflon Washer (for Horn Assembly)
1
CABLE
Robot Cable-X4P 180mm
1
Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm
1
3P Sync Cable 160MM
1
BOLT/NUT
Wrench Bolt (WB M2.5*5)
16
Wrench Bolt (WB M2.5*4)
10
Wrench Bolt (WB M3*8)
1
ETC
Spacer Ring
8

■ H/W Specifications

Model Name
XM540-W270-R
Weight (g)
165
Dimensions (mm)
33.5 x 58.5 x 44
Gear Ratio
272.5 : 1
Operation Voltage (V)
11.1
12.0
14.8
Stall Torque (N.m)
10.0
10.6
12.9
Stall Current (A)
4.2
4.4
5.5
No Load Speed (RPM)
28
30
37

MCU
ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor
Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor
Coreless
Resolution
0.088° x 4,096 steps
Operating Range
Current Control Mode : Endless turn
Velocity Control Mode : Endless turn
Position Control Mode : 360[deg]
Extended Control Mode : ±256[rev]
Current-based Position Control Mode : ±256[rev]
PWM Control Mode : Endless turn
Input Voltage (V)
10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
Operating Temperature
-5°C ~ 80°C
Communication Signal
Digital Packet
Protocol
RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity
Link (physical)
RS485 Multi Drop Bus
ID
253 ID (0~252)
Baud Rate
9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback
Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material
Case : Metal Body(Front, Middle)
Engineering Plastic Body(Back)
Gear : Full Metal
Standby current (mA)
40

■    Default Settings
ID : 1
Baud Rate : 57600bps
*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■    Performance Comparison

42,900円

注文数：

XM540-W270-T[902-0137-000]

XM540-W270-T[902-0137-000]
XM540シリーズの高出力ハイトルクタイプのアクチュエータ(TTL)です。
■ Basic Features

DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor + Reduction Gearhead + Controller + Driver + Network in one DC servo module.
The DYNAMIXEL XH / XM-Series offers a variety of control techniques based on high-performance current sensing algorithms.

It adopts the aluminum case and adopts the new technology such as the hollow cable fastening structure for users’ convenience.

1. 6 Operating Modes
Torque Control, Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, Current based Position Control, PWM Control
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Improved Heat Sink Featuring an Aluminum Case
4. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
5. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)
6. Energy Saving (Reduced Current from 100mA to 40mA)
7. 28.4% reduced volume compared to the MX-106
8. Support synchronous control mode
9. Support external I / O port support


■   Package Contents
Description
Quantity
DYNAMIXEL
XM540-W150-T
1
HORN
HN13-N101
1
WASHER
Teflon Washer (for Horn Assembly)
1
CABLE
Robot Cable-X3P 180mm
1
Robot Cable-X3P (Convertible) 180mm
1
3P Sync Cable 160MM
1
BOLT/NUT
Wrench Bolt (WB M2.5*5)
16
Wrench Bolt (WB M2.5*4)
10
Wrench Bolt (WB M3*8)
1
ETC
Spacer Ring
8

■ H/W Specifications
Model Name XM540-W270-T
MCU Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage Min. [V] 10.0
Recommended [V] 12.0
Max. [V] 14.8
Performance Characteristics Voltage [V] 12.0
Stall Torque [N·m] 10.60
Stall Current [A] 4.4
No Load Speed [rpm] 30.0
No Load Current [A] 0.07
Continuous Operation Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -
Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360
Position Sensor Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature Min. [°C] -5
Max. [°C] 80
Motor Coreless
Baud Rate Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000
Control Algorithm PID
Gear Type Spur
Gear Material Precious Metal
Case Material Precious Metal(Front, Middle)
Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] 33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] 1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g] 165.00
Weight [oz] 5.82
Gear Ratio 272.5 : 1
Command Signal Digital Packet
Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical) TTL Level Multi Drop Bus
ID 0 ~ 252
Feedback Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol version 1.0
2.0(Default)
Operating Mode / Angle Current Control mode：Endless turn
Velocity Control mode：Endless turn
Position Control Mode：360 [deg]
Extended Position Control Mode：±256 [rev]
Current-based Position Control Mode：±256 [rev]
PWM Control Mode：Endless turn
Output [W] -
Standby Current [mA] 40
■ Compatible Products
Controller : OpenCM 485 Expansion Board, OpenCR1.0
Interface : USB2Dynamixel, U2D2

■  Default Settings
ID : 1
Baud Rate : 57600bps
*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.
  ■    Performance Comparison

■   Model Numbering

■   Caution
DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case
Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.
If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.
Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.
Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Controller / Interface Board
Cable
Dynamixel X
Model
Supports Connectors :
Supports Connectors :
Communication
OpenCM+485 Expansion Board
Molex (3P, 4P)
Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)
JST-3P
TTL
USB2Dynamixel
OpenCR1.0
JST (3P, 4P)
Robot Cable -X3P (by length)
U2D2
OpenCM+485 Expansion Board
Molex (3P, 4P)
Robot Cable -X4P 180mm (Convertible)
JST-4P
RS-485
USB2Dynamixel

41,800円

注文数：

XH430-W350-R[902-0120-000]

・XH430-W350-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。

・特徴　高トルクタイプ　XMと違うのはマクソンモーターです。
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。
・この為配線関係が複雑になっています。専用フレームも数種発売。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。
・新製品なので質問があればお問合せ下さいフレームや配線なども変更されています。

E-MANUALのリンクです。

図面のリンクです。

MIKATA紹介動画です。

アクチュエータ紹介動画

902-0120-000] DYNAMIXEL XH430-W350-R

■ Basic Features

The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.

For more detailed information, please visit the DYNAMIXEL X-Series Product Information page.

• Improved Torque, Compact Design
• Enhanced Durability and Expandability
• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)
• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)
• Improved Aluminum Case Heat Sink
• 6 Operating Modes
• Current-Based Torque Control (4096 steps, 2.69mA/step)
• Profile Control for Smooth Motion Planning
• Trajectory Data and Moving Status (In-Position, Following Error, etc.)
• Energy Efficient (Standby Current Reduced from 100mA to 40mA)

■ Various Cabling Methods

■ Key Names

■ Model Numbering

■ Package Contents

Description
Quantity
DYNAMIXEL
XH430-W350-R
1
HORN
HN12-N101
1
WASHER
Teflon Washer (for Horn Assembly)
1
CABLE
Robot Cable-X4P 180mm
1
Robot Cable-X4P
(Convertible) 180mm
1
BOLT/NUT
Wrench Bolt (WB M2.5*4)
16
Wrench Bolt (WB M2.5*8)
1
Wrench Bolt (WB M2*3)
10
ETC
Spacer Ring
8

■ H/W Specifications

Model Number
XH430-W350-R
Weight (g)
82
Dimensions (mm)
28.5 x 46.5 x 34
Gear Ratio
353.5 : 1
Operating Voltage (V)
11.1
12
14.8
Stall Torque (N.m)
3.1
3.4
4.2
Stall Current (A)
1.2
1.3
1.5
No Load Speed (RPM)
27
30
37
MCU
ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor
Contactless Absolute Encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor
Maxon Motor
Resolution
0.088° x 4,096 steps
Operating Range
Position Control Mode : 360°
Velocity Control Mode : Endless Turn
Input Voltage (V)
10~14.8 (Recommended : 12)
Operating Temperature (°C)
-5 ~ 80
Command Signal
Digital Packet
Protocol Type
RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit, No Parity, 1 Stop)
Link (Physical)
RS485 Multidrop Bus (Daisy Chain)
ID
253 (0~252)
Baud Rate
9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback
Position, Velocity, Current, Real-Time Tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material
Case : Metal (Front, Middle)
         Engineering Plastic (Back)
Gear : Metal
Standby current (mA)
40

■ Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■ Compatible Devices

Embedded Board : OpenCM9.04 & RS485 Expansion Board

PC Interface : USB2Dynamixel (Molex-JST Convertible Cable is required)

■ Development Environment

RoboPlus 2.0 (GUI Software) : download

OpenCM IDE : download

SDK : download

Drawings : download

E-manual : link

■ Caution

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated
JST connector for secure and reliable communication.
For more information, please see the [DYNAMIXEL Connector Standard] page on the e-Manual.
To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel,
please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

34,452円

注文数：

XH430-W350-T(TTLモデル)[902-0126-000]

・XH-430-W350-TはDYNAMIXELの新製品です。

・特徴　モーターがマクソン　トルクタイプ　インターフェースがTTL（3線）
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度で速トルクが向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズ多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキになりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXMシリーズ製品情報をご覧ください。

33,264円

注文数：

XH430-W210-R[902-0121-000]

・XH430-W210-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。

・特徴　高速タイプ　XMと違うのはマクソンモーターです。
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。
・この為配線関係が複雑になっています。専用フレームも数種発売。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。
・新製品なので質問があればお問合せ下さいフレームや配線なども変更されています。

E-MANUALのリンクです。

図面のリンクです。

MIKATA紹介動画です。

アクチュエータ紹介動画

34,452円

注文数：

XH430-W210-T(TTLモデル)[902-0127-000]

・XH-430-W210-TはDYNAMIXELの新製品です。

・特徴　モーターがマクソン　スピードタイプ　インターフェースがTTL（3線）
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度で速度が向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズ多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキになりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXH430-W210-Mシリーズ製品情報をご覧ください。

33,264円

注文数：

XC430-W240-T	1
HN11-N101 (Assembled)	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.6x5 TAP	5
Bolt M2x5	5
Bolt PHS M2.5x14	5
Spacer	5

Model Name	XC430-W240-T
MCU	Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
Recommended [V]	12.0
Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
Stall Torque [N·m]	1.90
Stall Current [A]	1.4
No Load Speed [rpm]	70.0
No Load Current [A]	0.06
Continuous Operation	Voltage [V]	-
Torque [N·m]	-
Speed [rpm]	-
Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
Step [pulse]	4,096
Angle [degree]	360
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Max. [°C]	80
Motor	Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm	PID
Gear Type	Spur
Gear Material	Precious Metal
Case Material	Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]	28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]	1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]	65.00
Weight [oz]	2.29
Gear Ratio	245.2:1
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)	TTL Level Multi Drop Bus
ID	0 ~ 252
Feedback	Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version	1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle	Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]	-
Standby Current [mA]	46

XC430-W150-T	1
HN11-N101 (Assembled)	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.6x5 TAP	5
Bolt M2x5	5
Bolt PHS M2.5x14	5
Spacer	5

Model Name	XC430-W150-T
MCU	Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
Recommended [V]	12.0
Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
Stall Torque [N·m]	1.60
Stall Current [A]	1.4
No Load Speed [rpm]	106.0
No Load Current [A]	0.06
Continuous Operation	Voltage [V]	-
Torque [N·m]	-
Speed [rpm]	-
Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
Step [pulse]	4,096
Angle [degree]	360
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Max. [°C]	80
Motor	Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm	PID
Gear Type	Spur
Gear Material	Precious Metal
Case Material	Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]	28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]	1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]	65.00
Weight [oz]	2.29
Gear Ratio	159.5:1
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)	TTL Level Multi Drop Bus
ID	0 ~ 252
Feedback	Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version	1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle	Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]	-
Standby Current [mA]	46

2XL430-W250-T	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.5x5	10
Bolt M2x5	10

Model Name	2XL430-W250-T
MCU	Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	6.5
Recommended [V]	11.1
Max. [V]	12.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	11.1
Stall Torque [N·m]	1.40
Stall Current [A]	1.3
No Load Speed [rpm]	57.0
No Load Current [A]	0.05
Continuous Operation	Voltage [V]	-
Torque [N·m]	-
Speed [rpm]	-
Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
Step [pulse]	4,096
Angle [degree]	360
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Max. [°C]	72
Motor	Cored
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm	PID
Gear Type	Spur
Gear Material	Powder-Metallurgy
Case Material	Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]	36 X 46.5 X 36
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]	1.4 X 1.83 X 1.41
Weight [g]	98.20
Weight [oz]	3.46
Gear Ratio	257 : 1
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)	TTL Level Multi Drop Bus
ID	0 ~ 253
Feedback	Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version	1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle	Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]	-
Standby Current [mA]	46

2XC430-W250-T	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.5x5	10
Bolt M2x5	10

Model Name	2XC430-W250-T
MCU	Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	6.5
Recommended [V]	12.0
Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
Stall Torque [N·m]	1.80
Stall Current [A]	1.4
No Load Speed [rpm]	64.0
No Load Current [A]	0.05
Continuous Operation	Voltage [V]	-
Torque [N·m]	-
Speed [rpm]	-
Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
Step [pulse]	4,096
Angle [degree]	360
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Max. [°C]	72
Motor	Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm	PID
Gear Type	Spur
Gear Material	Metal
Case Material	Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]	36 X 46.5 X 36
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]	1.4 X 1.83 X 1.41
Weight [g]	102.00
Weight [oz]	3.60
Gear Ratio	257.4 : 1
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)	TTL Level Multi Drop Bus
ID	0 ~ 253
Feedback	Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version	1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle	Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]	-
Standby Current [mA]	49

Model Name	XM540-W150-T
MCU	Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
Recommended [V]	12.0
Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
Stall Torque [N·m]	7.30
Stall Current [A]	4.4
No Load Speed [rpm]	53.0
No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
Torque [N·m]	-
Speed [rpm]	-
Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
Step [pulse]	4,096
Angle [degree]	360
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Max. [°C]	80
Motor	Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm	PID
Gear Type	Spur
Gear Material	Precious Metal
Case Material	Precious Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]	33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]	1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g]	165.00
Weight [oz]	5.82
Gear Ratio	152.3 : 1
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)	TTL Level Multi Drop Bus
ID	0 ~ 252
Feedback	Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol version	1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle	Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]	-
Standby Current [mA]	40

Model Name	XM540-W270-T
MCU	Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
Recommended [V]	12.0
Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
Stall Torque [N·m]	10.60
Stall Current [A]	4.4
No Load Speed [rpm]	30.0
No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
Torque [N·m]	-
Speed [rpm]	-
Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
Step [pulse]	4,096
Angle [degree]	360
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Max. [°C]	80
Motor	Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm	PID
Gear Type	Spur
Gear Material	Precious Metal
Case Material	Precious Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]	33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]	1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g]	165.00
Weight [oz]	5.82
Gear Ratio	272.5 : 1
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)	TTL Level Multi Drop Bus
ID	0 ~ 252
Feedback	Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol version	1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle	Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]	-
Standby Current [mA]	40

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名称	Dynamixel XL-320
重量	16.7 g
サイズ	24mm x 36mm x 27mm
ギヤ比	238 : 1
定格電圧 (V)	7.4
ストールトルク (kg・cm)	3.82
無付加回転数 (RPM)	114

モーター	DCコアードモーター
分解能	0.29° x 1,024step
動作範囲	関節モード : 300° 車輪モード : 無限回転
電圧範囲	6~8.4V (定格 : 7.4V)
温度範囲	-5°C ~ 70°C
通信形式	Digital Packet
プロトコル	半二重シリアル通信(8bit,1stop,No Parity) DXL2.0
接続	TTL レベルマルチドロップ接続 (デイジーチェーン接続)
ID	253 ID (0~252)
通信速度	7843bps ~ 1Mbps
読み取り可能な値	現在位置,回転方向,内部温度,負荷,入力電圧,エラー情報 etc.
材質	ケース : エンジニアリングプラスチックギヤ : エンジニアリングプラスチック

Description		Quantity
DYNAMIXEL	XM540-W150-R	1
HORN	HN13-N101	1
WASHER	Teflon Washer (for Horn Assembly)	1
CABLE	Robot Cable-X4P 180mm	1
	Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm	1
	3P Sync Cable 160MM	1
BOLT/NUT	Wrench Bolt (WB M2.5*5)	16
	Wrench Bolt (WB M2.5*4)	10
	Wrench Bolt (WB M3*8)	1
ETC	Spacer Ring	8

Model Name	XM540-W150-R
Weight (g)	165
Dimensions (mm)	33.5 x 58.5 x 44
Gear Ratio	152.3 : 1
Operation Voltage (V)	11.1	12.0	14.8
Stall Torque (N.m)	6.9	7.3	8.9
Stall Current (A)	4.2	4.4	5.5
No Load Speed (RPM)	50	53	66

MCU	ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor	Coreless
Resolution	0.088° x 4,096 step
Operating Range	Current Control Mode : Endless turn Velocity Control Mode : Endless turn Position Control Mode : 360[deg] Extended Control Mode : ±256[rev] Current-based Position Control Mode : ±256[rev] PWM Control Mode : Endless turn
Input Voltage (V)	10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
Operating Temperature	-5°C ~ 80°C
Communication Signal	Digital Packet
Protocol	RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity
Link (physical)	RS485 Multi Drop Bus
ID	253 ID (0~252)
Baud Rate	9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback	Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material	Case : Metal Body(Front, Middle) Engineering Plastic Body(Back) Gear : Full Metal
Standby current (mA)	40

Controller / Interface Board		Cable	Dynamixel X
Model	Supports Connectors :		Supports Connectors :	Communication
OpenCM+485 Expansion Board	Molex (3P, 4P)	Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)	JST-3P	TTL
USB2Dynamixel
OpenCR1.0	JST (3P, 4P)	Robot Cable -X3P (by length)
U2D2
OpenCM+485 Expansion Board	Molex (3P, 4P)	Robot Cable -X4P 180mm (Convertible)	JST-4P	RS-485
USB2Dynamixel
OpenCR1.0	JST (3P, 4P)	Robot Cable -X4P (by length)
U2D2

Model Name	XM540-W270-R
Weight (g)	165
Dimensions (mm)	33.5 x 58.5 x 44
Gear Ratio	272.5 : 1
Operation Voltage (V)	11.1	12.0	14.8
Stall Torque (N.m)	10.0	10.6	12.9
Stall Current (A)	4.2	4.4	5.5
No Load Speed (RPM)	28	30	37

MCU	ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor	Coreless
Resolution	0.088° x 4,096 steps
Operating Range	Current Control Mode : Endless turn Velocity Control Mode : Endless turn Position Control Mode : 360[deg] Extended Control Mode : ±256[rev] Current-based Position Control Mode : ±256[rev] PWM Control Mode : Endless turn
Input Voltage (V)	10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
Operating Temperature	-5°C ~ 80°C
Communication Signal	Digital Packet
Protocol	RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity
Link (physical)	RS485 Multi Drop Bus
ID	253 ID (0~252)
Baud Rate	9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback	Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material	Case : Metal Body(Front, Middle) Engineering Plastic Body(Back) Gear : Full Metal
Standby current (mA)	40