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DARwIn-OP2 FSR-Embedded Foot Set(L/R)[902-0059-001]

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DARwIn-OP2用足裏センサー付き足裏(FSR左右)のセットです。

お待たせしました。再生産開始しました。

弊社よりDARwIn-OPをお買い上げ頂いたユーザーの
9割がこのセンサーセットを採用されています。

DARwIn-OP自体は3軸の加速度センサーと3軸のジャイロセンサーを
利用して歩行を達成していますが、歩行の更なるチューニングに
このFSRは必須です。足裏に動歩行のZMPが果たしてしっかり乗っているのか、このEmbeddedシステムで確かめるも良し、新しく確実なZMP保障歩行のコード開発に取り組むのも良いでしょう。

災害対応ロボット開発、ROBO CUP向けです。

ROBOTISチャンネル(Youtube) FSRキット紹介動画
DARwIn-OP 専用で開発された FSR(Force-Sensing Resistor) セットで、
足裏4隅の荷重を測定するFSRセンサーが組み込まれた右左足裏で構成されています。
足裏、ヒンジフレーム、カーバがすべて含まれた完成品で、DARwIn-OP標準の足裏部品から取り替えて使います。カバーはOP2の白色です。
 
アナログFSRセンサーの情報を内蔵基板でDynamixelプロトコルのパケットデータに変換しているため、DARwIn-OPのTTLコネクターに接続すれば使用可能になります。
DARwIn-OP内でコンパイルして動作する、左右足裏4点の荷重を変化をリアルタイムで確認できるライブラリーが提供されますので、サンプルソースのWalkTunerと組み合わせて歩行パラメーターや加速度センサーやジャイロセンサー値を最適化することで高度な歩行が実現可能です。
足裏荷重に対するリアルタイム歩行アルゴリズムの研究にも欠かせません。