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DYNAMIXEL MX-12W[902-0086-000]

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DYNAMIXEL MX-12W
AXシリーズの筐体にMXシリーズの機能を搭載したアクチュエータです。マルチターンモード対応。


ケース、ギヤ、モータはAX-12Aの物を流用していますが、MXシリーズと同じ非接触式アブソリュートエンコーダと制御基板を搭載し、出力軸の360度動作と12bit(4096step)の高分解能を達成しています。(制御面ではMXシリーズのTTLモデルと同等です。)
PID制御を実装し、各ゲインはユーザーがリアルタイムで調整可能です。
ギヤ比はAX-12Wと同じ高速タイプの1:32、多間接ロボットよりも車両の動力向きです。

他のDynamixel同様、制御モードを切り替えると車輪モード(速度制御モード)になります。
また、MXシリーズの特徴であるマルチターンモード(多回転での位置決め制御)にも対応。ステッピングモーター的な車両の位置決め制御が可能になりました。
車両ロボットの構築には別売の[903-0199-000]BIOLOID FP04-F17 専用ホイール(2pcs)
[903-0200-000]BIOLOID FP04-F18 2pcs 専用タイヤ(2pcs)がお勧めです。

※出荷時の制御モード設定は「ジョイントモード(サーボ制御モード)」です。
車両型ロボットの動力として使用する場合は、エンドレスターンモードかマルチターンモードに変更する必要があります。

■対応コントローラー
CM-5, CM-510, CM-530, CM-700, OpenCM9.04

■主な仕様

Product Name

MX-12W

Weight

54.6 g

Dimension

32mm x 50mm x 40mm

Gear Ratio

32 : 1

Operation Voltage (V)

12

Stall Current (A)

0.6

No Load Speed (RPM)

470

 

Motor

Cored Motor

Minimum Control Angle

About 0.088° x 4,096

Operating Range

Actuator Mode : 360°

Wheel Mode : Endless turn

Operating Voltage

10~14.8V (Recommended voltage : 12V)

Operating Temperature

-5°C ~ 80°C

Command Signal

Digital Packet

Protocol

Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No Parity)

Link (physical)

TTL Level Multi Drop (daisy chain type connector)

ID

254 ID (0~253)

Baud Rate

8000bps ~ 4.5Mbps

Feedback Functions

Position, Temperature, Load, Input Voltage, etc.

Material

Case : Engineering Plastic

Gear : Engineering Plastic

Position Sensor

Contactless absolute encoder