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DYNAMIXELPROTOCOL2のファームウエアの修復方法

DYNAMIXELPROTOCOL2のファームウエアの修復には
OPENCMを使用せずU2D2を使用してください。
FIRMWAREのアップデートでもU2D2のみDYNAMIXELは単体接続が
良いです。
１）U2D2をモーターとSMPS2DYNAMIXELに正しく接続して、
ROBO＋ｍAnAGER2.0を起動します。
２）修復するアクチュエータの機種を選びます。
３）FIRMWARERECOVERYに入り修復を試みます。
４）SMPS2DAYNAMIXELの電源を抜き差しします。
５）暫く待ってNEXTを選びます。
６）FIRMWAREのリカバリーが始まり終了します。
７）以上で終了しますので、UPADTE TESTでサーチして
正常か確かめます。

0円

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DYNAMIXEL CONNECTOR仕様

DYNAMIXELのコネクターの仕様です。

0円

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DYNAMIXEL 3D DATA

DYNAMIXELやフレーム、ホーンの3D DATAです。STEPデータもダウンロード可能です。

DYNAMIXEL DRAWING

0円

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腕付きトルソ君シリーズスーパーモデルタイプ「hana」PDFカタログ

腕付きトルソ君シリーズスーパーモデルタイプ「hana」PDFカタログ

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人間とインタラクションをとりながら、様々な「しぐさ」を表現し服飾の着こなしを表現します。過酷な温度環境のショーウインドウ内で実社会で既に実務をこなしています。今までに世界でも類の無い既に社会で実装されているマネキン形のアパレルファッション向けロボットです。

腕付きトルソ君シリーズ

http://www.machinedesign.co.jp/robot/hina/index.html

SMD hana YOUTUBE動画 in 池袋PARCPO

http://http://www.youtube.com/watch?v=PvO7ZOYNm5M&list=UURqS3_0g4GEeerdAjMlji-w&index=9&feature=plcp

0円

PDFカタログのダウンロードはフリーです。

腕付きトルソ君シリーズ Hina & hina-co　PDFカタログ

腕付きトルソ君シリーズ Hina & hina-co PDFカタログ

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人間とインタラクションをとりながら、様々な「しぐさ」を表現し服飾の着こなしやポエムを演出します。今までに類の無い実社会で実装されているトルソ形のアパレルファッション向けロボットです。

SMD　Hina & hina-coアパレル向けトルソ型ポージングロボット

http://www.machinedesign.co.jp/robot/hina/index.html

SMD　Hina & hina-co YOUTUBE動画 in 日本物作りワールド

http://www.youtube.com/watch?v=KKfjLTzHcCc&feature=youtu.be

0円

PDFカタログのダウンロードはフリーです。
MX-12W[902-0086-000TENJ]4個セット

MX-12W[902-0086-000TENJ]展示品4個セット
展示品として一度開封された品ですが正常に動作します。
全く負荷もかかっていないのでギアも健全でファームウエアも最新です。
ホーンは取り付け済みです。4個セットFP04-F13/F14 4set(ホイール4個)付きで
大変お買い得な価格で提供いたします。
付属品も全て揃っています、ROBOTISのロゴが入った箱入りです。

22,000円

在庫数： 1

注文数：

MX-28AR [902-0095-000]展示品

MX-28AR [902-0095-000]展示品
展示品として開封された品ですが正常に動作します。
全く負荷もかかっていないのでギアも健全でファームウエアも最新です。
ホーンは取り付け済みです。大変お買い得な価格で提供いたします。
付属品も全て揃っており純正の箱入りです。

25,300円

在庫数： 1

注文数：
MX-64AR[902-0097-000]展示品

MX-64AR[902-0097-000]展示品
展示品として開封された品ですが正常に動作します。
全く負荷もかかっていないのでギアも健全でファームウエアも最新です。
ホーンは取り付け済みです。大変お買い得な価格で提供いたします。
付属品も全て揃っており純正の箱入りです。

33,000円

在庫数： 1

注文数：

1/35マグネット起動タイマー式魚雷

035TORPEDO-REV0：1/35マグネット起動タイマー式魚雷
受注生産です。お問い合わせください。
1/35スケールのラジコン潜水艦、魚雷艇用の電動魚雷です。
直径16㎜、全長205㎜、重量27g（調整錘含まず）ほぼ大戦時の標準的な魚雷寸法で開発しました。長さの調整は外筒のポリカーボネート管が簡単に切断できるので調整できます。
マグネットの上を通過したり磁界を電磁石コイルでかけると
起動して0～60秒任意の時間で停止する画期的な魚雷で
これまでのスーパーキャパシタ駆動の打ちっぱなし模型魚雷と異なり
1セル180ｍAhのLipo電池により一日数十回は発射し楽しめます。
基板上のダイアルにより駆動時間は0～60秒の任意の時間調整できますので
使用フィールドの広さにより岸にたどり着くように調整できます。
既に開発者の私は何度もフィールドテストを行っています。
起動マグネットの強さにより稀にリードスイッチが壊れる場合もありますが
リードスイッチは汎用ですのでご自身で修理可能です。
商品は一本の値段で参考写真の魚雷艇は含まれません。
リチウムポリマー電池を使用しますので取り扱いに慣れている方へのも販売いたします。詳細ページに参考動画のリンクを張りますので是非ご覧ください。

11,990円

在庫数 : 0
MT10HGマグネットスイッチ

MT10HGマグネットスイッチ：商品が小さいのでお急ぎでない方は普通郵便による発送が可能です。お問い合わせください。
１．概要
船舶模型、特に潜水艦模型では、防水構造のために船体の外側に電源スイッチを付けたくありません。そのような時には、このマグネットスイッチを使えば、船体の外側から磁石を近づけるだけで電源をＯＮ／ＯＦＦさせることができます。電源のＯＮ／ＯＦＦは基板上にあるＬＥＤ（赤色）で確認することができます。スイッチ部にはＦＥＴ、マグネット感知部には、リードスイッチを使っています。
本製品はMT10の機能はそのままで割れやすいリードスイッチをカバー付きの直付けにしJSTのオスメスリード線付きコネクターを実装してあります。私が開発したラジコン潜水艦のすべてに実装しています。
２．機能
　●マグネット感知式ＯＮ／ＯＦＦスイッチ

３．仕様
　●電源電圧　６～１２V（リポ２～３セル、NiCd／NiMh５～１０セル）
　●負荷電流１０Ａ（連続）
　●ＯＮ抵抗　５ｍΩＴＹＰ
　●消費電流１０ｍＡ（ＯＮ時）／１．５μＡ（ＯＦＦ時）　＠電源電圧　７．４Ｖ時
　●外形２２＊１６＊３（縦＊横＊高さ）
　●重量４．１ｇ（リードスイッチ線２５ｃｍ含む）

5,500円

在庫数： 3

注文数：

FT12フリーフライトタイマー

FT12フリーフライトタイマー：商品が小さいので普通郵便での発送が可能です。お急ぎでない方はお問い合わせください。
１．概要
タクトスイッチを押すと0秒から60秒まで任意の時間モーターを駆動し停止します。リチウムポリマーバッテリー電圧を検出する回路を組み込み、過放電にならないようになっています。横幅が14.6ｍｍでゴム動力の超小型機にも搭載できます。

２．仕様
・電源　　　　　　　　　：　リポ　１セル用　（３．０～４．２V）
・電流　　　　　　　　　：　1Amax
・過放電検出電圧　　：　３．０V
・タイマー設定時間　：　０～６０秒　（調整可）
・外形　　　　　　　　　：　２３＊１４＊７　（縦＊横＊高さ）
・重量　　　　　　　　　：　１．１ｇ

2,750円

在庫数： 5

注文数：
PS10潜水艦用ピッチコントローラ

PS10潜水艦用ピッチコントローラ：商品が小さいので普通郵便での発送が可能です。お急ぎでない方はお問い合わせください。
１．概要
　ＲＣ潜水艦用のピッチコントローラです。
Ｇセンサを搭載しており、受信機とサーボの間にこの回路を挿入することで、ピッチ軸に対して安定走行させることが可能になります。弊社開発の潜水艦ラジコン模型全てに搭載しています。

２．機能
　●潜水艦用ピッチコントロール
　●ボリュームによる感度調整
　●ピッチング制御方向変更可（リバース機能）

３．仕様
　●電源電圧　３．５～６．０Ｖ
　●消費電流１６ｍＡ
　●外形１０＊３７＊３（縦＊横＊高さ）
　●重量３．５（コネクタ含む）

6,600円

在庫数： 3

注文数：

FT12MG魚雷用タイマー

FT12MG魚雷用タイマー：商品が小さいので普通郵便での発送が可能です。お急ぎでない方はお問い合わせください。
１．概要
タクトスイッチを押すかマグネット磁界を通過すると0秒から60秒まで任意の時間モーターを駆動し停止します。リチウムポリマーバッテリー電圧を検出する回路を組み込み、過放電にならないようになっています。マグネットやコイル状に巻いた電磁石で駆動します。横幅が14.6ｍｍで弊社の直径16㎜、1/35スケールの魚雷に使用しています。

２．仕様
・電源　　　　　　　　　：　リポ　１セル用　（３．０～４．２V）
・電流　　　　　　　　　：　1Amax
・過放電検出電圧　　：　３．０V
・タイマー設定時間　：　０～６０秒　（調整可）
・外形　　　　　　　　　：　２３＊１４＊７　（縦＊横＊高さ）
・重量　　　　　　　　　：　１．１ｇ

5,500円

在庫数： 5

注文数：
MT20マグネットスイッチ

MT20マグネットスイッチ：商品が小さいのでお急ぎでない方へは普通郵便での発送が可能です。お問い合わせください。
１．概要
　マグネットを使って電源を入り切りする回路です。
MT10より電源電圧、スイッチ電流が低くなっていますが、その代わりに小型になりました。
また、使い方も変わっていて、基板上のホールICにマグネットのS極を近づけるとONし、N極を近づけるとOFFします。

２．仕様
・機能　　　　　　　　　　　　　　　　　：　マグネット　スイッチ
・電源　　　　　　　　　　　　　　　　　：　３．０～９．０V（リポ　１～２セル）
・スイッチ電流　　　　　　　　　　　　：　３．０Amax
・消費電流　　　　　　　　　　　　　　：　１０μA（＠OFF時）／７ｍA（＠ON時）
・基板外形　　　　　　　　　　　　　　：　２4＊１1＊３　（縦＊横＊高さ）
・重量　　　　　　　　　　　　　　　　　：　０．９ｇ

2,200円

在庫数： 1

注文数：

MT10マグネットスイッチ

MT10マグネットスイッチ：商品が小さいのでお急ぎでない方は普通郵便による発送が可能です。お問い合わせください。
１．概要
船舶模型、特に潜水艦模型では、防水構造のために船体の外側に電源スイッチを付けたくありません。そのような時には、このマグネットスイッチを使えば、船体の外側から磁石を近づけるだけで電源をＯＮ／ＯＦＦさせることができます。電源のＯＮ／ＯＦＦは基板上にあるＬＥＤ（赤色）で確認することができます。スイッチ部にはＦＥＴ、マグネット感知部には、リードスイッチを使っています。

２．機能
　●マグネット感知式ＯＮ／ＯＦＦスイッチ

３．仕様
　●電源電圧　６～１２V（リポ２～３セル、NiCd／NiMh５～１０セル）
　●負荷電流１０Ａ（連続）
　●ＯＮ抵抗　５ｍΩＴＹＰ
　●消費電流１０ｍＡ（ＯＮ時）／１．５μＡ（ＯＦＦ時）　＠電源電圧　７．４Ｖ時
　●外形２２＊１６＊３（縦＊横＊高さ）
　●重量４．１ｇ（リードスイッチ線２５ｃｍ含む）

2,750円

在庫数： 4

注文数：
Multi Charger X2 AC PLUS V1000 リポ競技セット[44325-CA]

Hitec Multi Charger X2 AC PLUS V1000 リポ競技セット　44325-CA
校費対応します。メールでお問い合わせください。
ハイクラスを超え新たなハイクラス充電器
●リポ競技セット
リポ競技用（ヨーロピアン）に対応したケーブルが2本付いた「リポ競技セット」製品が登場！
XT60⇒角型リポ充電ケーブル(ヨーロピアン)バランスコード一体型 2本
●最大電流が更にアップ
・DC電源使用で最大1000W、AC電源では450Wを達成。（ DCは385%、ACで173％UP）
・最大35A出力で業務用の大型バッテリーも充電対応。（250％UP）
●arm® Cortex®-M4 MCU1 搭載
超高速演算処理（DSP）機能を備えているため、高出力に最適。
●大型カラーLCD
見やすく操作が楽な大型2.8インチカラーLCDを装備、表示を切換えなくても２つのポート状態が一目で確認できます。。
●操作画面は日本語表示に変更可能
・ライトシアンとグリーンで配色されたシンプルなデザインで快適な操作性。
・英語、日本語、オランダ語、中国語の4カ国語に対応。
●Hitec初の大型充電器用のPC接続のソフトウェアが登場
・放電グラフや充電グラフが表示、バッテリーの特性がパソコン画面で解析可能。
・バッテリーのコンディションが詳細に見えます。
●リポ電池のバランス充電パフォーマンスをアップ
・バランス充電時にクラス最大の1500ｍA（300％UP）でセル間のバランスを強力に整えます。
・バッテリーのセル同士の電圧を強力に補正しながら充電しますのでセルバランスを揃えにくい古いバッテリーも復活し充電します。
・新品バッテリーも毎回の使用で従来よりセルバランスが崩れにくいバッテリーに生まれ変わります。
●縦型で省スペースのDC電源出力
・場所を取らない最大450W出力（173％UP）のDC電源としても動作可能。
・設定した電力（W）を任意のポートから出力して充電器と共存使用が可能です。
・パワーディストリビュート機能で充電器とDC電源の出力比を自在に組めます。
●X2 AC PLUS V1000 オプション製品（別途）
「 ANALYZER & DISCHARGER AD350」
・バッテリーアナライザ
・AD350ブースターの使用で40Aの大電流で放電できます。
従来の充電器では不可能だったバッテリーの実走行時の容量が測定解析できバッテリーの真の姿が見えてきます。
※（　）の比較はHitec X2AC+260との比較になります。

［基本仕様］
○対応バッテリー：Li-Po / Li-Fe / Li-ion / Li-HV : 1～6セル、Ni-MH / Ni-CD : ４～15セル、 PB : 3S/6S/12S
○入力電圧：AC 100V～240V ・ DC 10V～ 30V
○充電電流：0.1A～20A（最大 AC：450W DC：1000W ）
○放電電流：0.1A～2.0A（各ポート最大 10W × 2 ）
○外部放電：0.1A～40.0A（最大 350W ）
○バランスポート電流：1.5A（最大 37W ）
○DC電源出力：5～27V、最大 15A、 400W × 2
○ディスプレイタイプ：2.8インチカラー
○寸　　法：190.3 × 153.5 × 100mm
○重　　量：1370g

［ X2 AC PLUS V1000 用ソフトウエア「Hitec Charge Master」］
Soft Name : Hitec Charge Master
https://hitecrcd.co.jp/material/software/HitecChargeMaster_V1.09.rar

「Hitec Charge Master」はWindows ソフトウエアになります。
Windows 7 以降に対応しています。
上部アイコンをクリックしてソフトウエアをダウンロードしパソコンにインストールをして下さい。
※ソフトウエアはすべてのパソコンで動作を保証するものではありません。

［セット内容］
○X2 AC PLUS V1000 本体
○XT60⇒角型リポ充電ケーブル(ヨーロピアン)バランスコード一体型 2本入り
○AC入力ケーブル
○取扱い説明書

※製品の仕様・外観・価格などは製品改良のため、予告なく変更になる場合がありますのでご了承下さい。

44,990円

注文数：

HS-5646WP(12.9k/0.18s)[35646S]

HS-5646WP(12.9k/0.18s)[35646S]
まとめ買い校費対応します。メールでお問い合わせください。
HV ウォータープルーフデジタルサーボ

オールマイティタイプ・デジタルサーボ
スピード（6.0v / 7.4v）：0.20 / 0.18 sec/60°
トルク（6.0v / 7.4v）：11.3 / 12.9 kg・cm
重　量：61g
寸　法：41.8 X 21.0 X 40.0mm

スリムウィングサーボHS-7115THは、薄い設計中の豊富なエンジニアリングを実現にします。
効率的で強力な3極、メタルブラシモーター、超硬＆軽量チタニウムギアを備えたこのサーボは取り付けブラケット付きの非常に薄い8mmケースで最もコンパクトなスペースに入ることを可能にします。デュアルボールベアリングで構築され高電圧7.4ボルトで3.9kg.cmのトルクを提供します。

［特徴］
●完全防水仕様（IP67 JIS規格取得）
●メタルギア
●ダブルボールベアリング
※別途専用サーボプログラマーでサーボのプログラミングが可能

［内容物］
●サーボ本体　●タミヤサーボセイバー用アダプター　●HD-LSホーン×2
●HD-O丸型ホーン　●HD-ISホーン　●R-XA十字ホーン　●レギュラーアブソーバーセット

8,800円

注文数：
D646WP(11.6k/0.16s)[36646]

D646WP(11.6k/0.16s)[36646]
Dシリーズ 32ビットワイドボルテージウォータプルーフ
IP67完全防水のサーボが32Bit-CPUのDタイプに進化。
高精度分解能と内部処理高速化でハイレスポンス反応。
各パラメーターもプログラム可能。

オールマイティタイプ・デジタルサーボ
スピード（4.8v / 6.0v / 7.4v）：0.24 / 0.19 / 0.16 sec/60°
トルク（4.8v / 6.0v / 7.4v）：7.5 / 9.6 / 11.6 kg・cm
重　量：61g
寸　法：41.8 X 21 X 40mm

［特徴］
●32ビット高分解能デジタル
●4.8～7.4Vワイドボルテージ
●ウォータープルーフ（防水）サーボ
●スチールギア
●25Tセレーション
●プログラム可能

9,075円

注文数：

D840WP(30.0k/0.11s)[36840]

D840WP(30.0k/0.11s)[36840]
まとめ買い校費対応します。メールでお問い合わせください。
Dシリーズメガスケールオールマイティ完全防水サーボ
IP67完全防水のサーボが32Bit-CPUのDタイプ。

オールマイティタイプ・デジタルサーボ
スピード（4.8v / 6.0v / 7.4v）：0.17 / 0.14 / 0.11 sec/60°
トルク（4.8v / 6.0v / 7.4v）：19.0 / 24.0 / 30.0 kg・cm
重　量：227g
寸　法：66×32×62mm

［特徴］
●完全防水構造メガスケールサーボ（IP67対応）
●32Bit-CPU
●ADコンバーター12Bit*4096Step高分解能
●ワイドボルテージ
●ハイレスポンス
●スチールギア
●ダブルボールベアリング
●モータ冷却用センターヒートシンク
●ホーンは3mm 6角レンチスクリュー
●外部別電源：3.5?8.4V
※別途専用サーボプログラマーでサーボのプログラミングが可能
（4096超高分解能）

［内容物］
●サーボ本体　●1.6 インチ (39.9 mm)円形ホーン　●1.8 インチ (46 mm) シングルアーム　●2.2インチ(55 mm) ダブルアーム　●2.4インチ(61 mm) 十字ホーン　●レギュラーアブソーバーセット

21,780円

注文数：
D845WP(50.0k/0.17s)[36845]

D845WP(50.0k/0.17s)[36845]
まとめ買い校費対応します。メールでお問い合わせください。
Dシリーズメガスケールモンスタートルク完全防水サーボ
IP67完全防水のサーボが32Bit-CPUのDタイプ。

トルクタイプ・デジタルサーボ
スピード（4.8v / 6.0v / 7.4v）：0.26 / 0.21 / 0.17 sec/60°
トルク（4.8v / 6.0v / 7.4v）：32.5 / 40.5 / 50.0 kg・cm
重　量：227g
寸　法：66×32×62mm

［特徴］
●完全防水構造メガスケールサーボ（IP67対応）
●32Bit-CPU
●ADコンバーター12Bit*4096Step高分解能
●ワイドボルテージ
●ハイレスポンス
●スチールギア
●ダブルボールベアリング
●モータ冷却用センターヒートシンク
●ホーンは3mm 6角レンチスクリュー
●外部別電源：3.5?8.4V
※別途専用サーボプログラマーでサーボのプログラミングが可能
（4096超高分解能）

［内容物］
●サーボ本体　●1.6 インチ (39.9 mm)円形ホーン　●1.8 インチ (46 mm) シングルアーム　●2.2インチ(55 mm) ダブルアーム　●2.4インチ(61 mm) 十字ホーン　●レギュラーアブソーバーセット

21,780円

注文数：

HS-5086WP(3.6k/0.15s)[35086S]

HS-5086WP(3.6k/0.15s)[35086S]
ウォータープルーフマイクロデジタルサーボ

オールマイティタイプ・デジタルサーボ
スピード（4.8v / 6.0v）：0.18 / 0.15 sec/60°
トルク（4.8v / 6.0v）：3.0 / 3.6 kg・cm
重　量：28.5g
寸　法：31.0 X 15.2 X 31.0mm

［特徴］
●完全防水仕様（IP67 JIS規格取得）　●メタルギア　●ダブルボールベアリング
※別売りのサーボプログラマーでサーボのプログラミングが可能です。

［内容物］
●サーボ本体　●M-O丸型ホーン　●M-Iホーン　●M-X十字ホーン　●垂直マウント　●レギュラーアブソーバーセット

9,240円

注文数：

XM335-T323-T [902-0216-000]

XM335-T323-T [902-0216-000]まだ入荷が少なくお問い合わせください。

Features

XM335モデルは、ロボットフィンガー用に設計された専用アクチュエータです。

本製品は、電流制御および電流ベース位置制御を含む計6種類の制御モードに対応しており、 RCプロトコルにも対応することで、さまざまな用途において効率的にご使用いただけます。

※ご注意：推奨電圧はDC 11.1Vです。ご使用の際はご注意ください。

XM335シリーズはコンパクトかつ軽量設計のため、狭いスペースでも扱いやすい製品です。

金属ギアおよび金属ケースの採用により、高い耐久性を実現しています。

1. 多様な動作モード
速度制御、位置制御、拡張位置制御、PWM制御、電流制御、電流ベース位置制御

2. スムーズな動作を実現するプロファイル制御

3. 入力電圧
6.5V ～ 12.0V（推奨：11.1V）

4. 高耐久設計
金属ギアおよびベアリングを採用

5. RCプロトコル対応
追加の変換装置なしで使用可能

6. 省エネルギー設計
消費電流の低減

Package Components

ヒンジフレーム取付用のアイドラーセットは付属しておりません。

Drawing

Drawing Download

Compatible Products Drawing image

重要事項

XM335ケーブルのコネクタ仕様変更に伴い、既存のJSTコネクタベース製品（U2D2、OpenCR1.0、OpenRB-150など）へ接続するには、3P JST-HRS変換基板が必要です。
※ 変換基板は2月より別売りで提供開始予定です。

Installation Example

XM335はコネクタが背面カバー内部に配置されています。
そのため、初期状態では背面カバーが仮固定（ゴムバンド）されています。

※最初にケーブルを接続してから、背面カバーを取り付けてください。

ケーブル接続後、背面カバーを元の位置に戻し、ネジで固定してください。

Specification

Category	Item	Value
Model Name	-	XM335-T323-T
Series	-	DYNAMIXEL X
MCU	-	ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit)
Input Voltage	Min. [V]	6.5
	Recommended [V]	11.1
	Max. [V]	12.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	11.0
	Stall Torque [N·m]	1.03
	Stall Current [A]	0.8
	No Load Speed [rpm]	53.0
	No Load Current [A]	-
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879000000
	Step [pulse/rev]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor	-	Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	70
Motor	-	Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,000,000
Control Algorithm	-	PID
Gear Type	-	Spur
Gear Material	-	Full Metal
Case Material	-	Full Metal
Dimensions (W x H x D) [mm]	-	19.0 x 35.0 x 22.0
Dimensions (W x H x D) [inch]	-	7.48 x 13.78 x 8.66
Weight [g]	-	27.00
Weight [oz]	-	0.95
Gear Ratio	-	323.04 : 1
Backlash [arcmin]	-	-
Backlash [deg]	-	-
Command Signal	-	Digital Packet
Protocol Type	-	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)	-	TTL Level Multidrop Bus
ID	-	0 ~ 252
Feedback	-	Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version	-	Protocol 2.0 Experimental S.BUS Experimental iBUS RC-PWM
Operating Mode / Angle	-	Current Control mode : Endless turn Velocity Control mode : Endless turn Position Control Mode : 360 [deg] Extended Position Control Mode : ±256 [rev] Current-based Position Control Mode : ±256 [rev] PWM Control Mode : Endless turn
Output [W]	-	-
Standby Current [mA]	-	17

Linke-Manual Drawing Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)Selection Guide DYNAMIXEL SDK

22,110円

在庫数 : 0

DYNAMIXEL XL-320 [902-0087-000]

DARWIN-MINI用小型コマンド式アクチュエーター。トルク3.82kg・cm/動作範囲300度

■仕様

名称	Dynamixel XL-320
重量	16.7 g
サイズ	24mm x 36mm x 27mm
ギヤ比	238 : 1
定格電圧 (V)	7.4
ストールトルク (kg・cm)	3.82
無付加回転数 (RPM)	114

モーター	DCコアードモーター
分解能	0.29° x 1,024step
動作範囲	関節モード : 300° 車輪モード : 無限回転
電圧範囲	6~8.4V (定格 : 7.4V)
温度範囲	-5°C ~ 70°C
通信形式	Digital Packet
プロトコル	半二重シリアル通信(8bit,1stop,No Parity) DXL2.0
接続	TTL レベルマルチドロップ接続 (デイジーチェーン接続)
ID	253 ID (0~252)
通信速度	7843bps ~ 1Mbps
読み取り可能な値	現在位置,回転方向,内部温度,負荷,入力電圧,エラー情報 etc.
材質	ケース : エンジニアリングプラスチックギヤ : エンジニアリングプラスチック

その他特徴：

・フルカラーLED搭載。コマンドによりユーザーが任意のコントロール可能

■対応製品

・USB2Dynamixel

・DARWIN-MINI(CM-904C)

・Arduino互換マイコン CM-904シリーズ(CM-904A、CM-904B)

■内容

１）XL-320 ：1個

2）XLシリーズ用ロボットケーブル(3ピン) 130mm：1本

■技術情報

e-Manual(英語版)

出荷設定： ID = 1、通信速度= 1Mbps、制御モード= 関節(サーボ動作)モード

※DARWIN-MINIに使用する際にはIDを任意の値に変更する必要があります。

SMDテクニカルサポートブログ XL-320のID変更方法

4,048円

注文数：

XL330-M288-T[902-0163-000]

XL330-M288-T [902-0163-000]

5V, High Gear Ratio, TTL

360度動作、非接触式磁気エンコーダ、

電流(トルク)制御、時間ベース制御、PWM信号対応

Features

The XL330 series is a compact and lightweight DYNAMIXEL which is very useful solution when building a small application or operating DYNAMIXELs in a small space.

Unlike previous entry level models, the voltage range is 3.7V ~ 6V and XL330 comes with various operating modes including Current Based Position Control and Current Control.

1.Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control, Current Control, Current Based Position Control

2.Profile Control for Smooth Motion Planning

3.Input Voltage : 3.7V ~ 6V ( Recommended 5V)

4.Small sized DYNAMIXEL model - Dimension : 20 X 34 X 25 (WⅹHⅹD) [mm] & Weight : 18g

5.Support RC Protocol without additional converting device

6.Energy Saving with Reduced Current

Package Components

XL330-M288-T	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2x6 TAP	6
Bolt M2x8 TAP	10

Compatible Products

Controller : Arduino MKR Shield

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)

Specification

Model Name		XL330-M288-T
MCU		Cortex-M0+ (64 [MHz], 32bit)
Input Voltage	Min. [V]	3.7
	Recommended [V]	5.0
	Max. [V]	6.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	5.0
	Stall Torque [N·m]	0.52
	Stall Current [A]	1.5
	No Load Speed [rpm]	104.0
	No Load Current [A]	0.15
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	60
Motor		Cored
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Engineering Plastic
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		20 X 34 X 26
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		0.78 X 1.33 X 1.02
Weight [g]		18.00
Weight [oz]		0.63
Gear Ratio		288.4 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version		Protocol 2.0
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		15

Link

○ e-Manual○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

4,070円

注文数：

XL330-M077-T[902-0162-000]

XL330-M077-T[902-0162-000]

5V, Low Gear Ratio, TTL

360度動作、非接触式磁気エンコーダ、

電流(トルク)制御、時間ベース制御、PWM信号対応

Features

1.Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control, Current Control, Current Based Position Control

2.Profile Control for Smooth Motion Planning

3.Input Voltage : 3.7V ~ 6V ( Recommended 5V)

4.Small sized DYNAMIXEL model - Dimension : 20 X 34 X 25 (WⅹHⅹD) [mm] & Weight : 18g

5.Support RC Protocol without additional converting device

6.Energy Saving with Reduced Current

Package Components

XL330-M077-T	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2x6 TAP	6
Bolt M2x8 TAP	10

Compatible Products

Controller : Arduino MKR Shield
Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)

Specification

Model Name		XL330-M077-T
MCU		Cortex-M0+ (64 [MHz], 32bit)
Input Voltage	Min. [V]	3.7
	Recommended [V]	5.0
	Max. [V]	6.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	5.0
	Stall Torque [N·m]	0.22
	Stall Current [A]	1.5
	No Load Speed [rpm]	363.0
	No Load Current [A]	0.15
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	60
Motor		Cored
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Engineering Plastic
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		20 X 34 X 26
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		0.78 X 1.33 X 1.02
Weight [g]		18.00
Weight [oz]		0.63
Gear Ratio		77 :1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version		Protocol 2.0
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		15

Link

○ e-Manual○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

4,070円

注文数：

XC330-T288-T[902-0171-000]

XC330-T288-T[902-0171-000]

Features

The XC330 series is a compact and lightweight DYNAMIXEL.

XC330 series is an upgraded version of XL330 series. It enhanced its durability by applying Metal Gear and Bearing.

1.Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control, Current Control, Current Based Position Control

2.Profile Control for Smooth Motion Planning

3.Input Voltage : 6.5V ~ 12V ( Recommended 11.1V)

4.Enhanced Durability by applying Metal Gear and Bearing

5.Support RC Protocol without additional converting device

6.Energy Saving with Reduced Current

Package Components

Item	Quantity	Description
XC330-T288-T	1	DYNAMIXEL
Robot Cable-X3P 180mm	1	TTL 3p cable(JST - JST)
PHS M2x6 TAP	6	Bolts for horns
PHS M2x8 TAP	10	Bolts for frames

* Please purchase the frames for the X330 models separately.

* The idler and the idler cap are included in the FPX330-H101 4PCS Set. (Not sold as a standalone.)

Compatible Products

Controller : Arduino MKR Shield

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)

Performance Comparison

Caution

Specification

Model Name		XC330-T288-T
MCU		Cortex-M0+ (64 [MHz], 32bit)
Input Voltage	Min. [V]	6.5
	Recommended [V]	11.1
	Max. [V]	12.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	11.1
	Stall Torque [N·m]	0.92
	Stall Current [A]	0.8
	No Load Speed [rpm]	65.0
	No Load Current [A]	0.05
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	60
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,000,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		20.0 x 34.0 x 26.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		0.78 X 1.33 X 1.02
Weight [g]		23.00
Weight [oz]		0.81
Gear Ratio		288.4 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol Type		Protocol 2.0 Experimental S.BUS Experimental iBUS RC-PWM
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		17

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc330-t288/○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

11,132円

在庫数 : 0

XC330-T181-T[902-0170-000]

XC330-T181-T[902-0170-000]

Features

The XC330 series is a compact and lightweight DYNAMIXEL.

XC330 series is an upgraded version of XL330 series. It enhanced its durability by applying Metal Gear and Bearing.

1.Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control, Current Control, Current Based Position Control

2.Profile Control for Smooth Motion Planning

3.Input Voltage : 6.5V ~ 12V ( Recommended 11.1V)

4.Enhanced Durability by applying Metal Gear and Bearing

5.Support RC Protocol without additional converting device

6.Energy Saving with Reduced Current

Package Components

Item	Quantity	Description
XC330-T181-T	1	DYNAMIXEL
Robot Cable-X3P 180mm	1	TTL 3p cable(JST - JST)
PHS M2x6 TAP	6	Bolts for horns
PHS M2x8 TAP	10	Bolts for frames

* Please purchase the frames for the X330 models separately.

* The idler and the idler cap are included in the FPX330-H101 4PCS Set. (Not sold as a standalone.)

Compatible Products

Controller : Arduino MKR Shield

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)

Performance Comparison

Caution

Specification

Model Name		XC330-T181-T
MCU		Cortex-M0+ (64 [MHz], 32bit)
Input Voltage	Min. [V]	6.5
	Recommended [V]	11.1
	Max. [V]	12.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	11.1
	Stall Torque [N·m]	0.76
	Stall Current [A]	0.8
	No Load Speed [rpm]	104.0
	No Load Current [A]	0.06
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	60
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,000,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		20.0 x 34.0 x 26.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		0.78 X 1.33 X 1.02
Weight [g]		23.00
Weight [oz]		0.81
Gear Ratio		180.6 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol Type		Protocol 2.0 Experimental S.BUS Experimental iBUS RC-PWM
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		17

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc330-t181/○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

11,132円

注文数：

XC330-M288-T [902-0173-000]

XC330-M288-T [902-0173-000]

Features

The XC330 series is a compact and lightweight DYNAMIXEL.

XC330 series is an upgraded version of XL330 series. It enhanced its durability by applying Metal Gear and Bearing.

1.Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control, Current Control, Current Based Position Control

2.Profile Control for Smooth Motion Planning

3.Input Voltage : 3.7V ~ 6V ( Recommended 5V)

4.Enhanced Durability by applying Metal Gear and Bearing

5.Support RC Protocol without additional converting device

6.Energy Saving with Reduced Current

*Please be aware that the voltage range is 3.7V ~ 6V.

Package Components

Item	Quantity	Description
XC330-M288-T	1	DYNAMIXEL
Robot Cable-X3P 180mm	1	TTL 3p cable(JST - JST)
PHS M2x6 TAP	6	Bolts for horns
PHS M2x8 TAP	10	Bolts for frames

* Please purchase the frames for the X330 models separately.

* The idler and the idler cap are included in the FPX330-H101 4PCS Set. (Not sold as a standalone.)

Drawing

Drawing Download

Compatible Products

Caution

Installation Example

Specification

Model Name		XC330-M288-T
MCU		Cortex-M0+ (64 [MHz], 32bit)
Input Voltage	Min. [V]	3.7
	Recommended [V]	5.0
	Max. [V]	6.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	5.0
	Stall Torque [N·m]	0.93
	Stall Current [A]	1.8
	No Load Speed [rpm]	81.0
	No Load Current [A]	0.08
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	60
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,000,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		20.0 x 34.0 x 26.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		0.78 X 1.33 X 1.02
Weight [g]		23.00
Weight [oz]		0.81
Gear Ratio		288.4 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol Type		Protocol 2.0 Experimental S.BUS Experimental iBUS RC-PWM
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		17

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc330-m288/○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

11,132円

注文数：

XC330-M181-T [902-0172-000]

XC330-M181-T [902-0172-000]

Features

The XC330 series is a compact and lightweight DYNAMIXEL.

XC330 series is an upgraded version of XL330 series. It enhanced its durability by applying Metal Gear and Bearing.

1.Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control, Current Control, Current Based Position Control

2.Profile Control for Smooth Motion Planning

3.Input Voltage : 3.7V ~ 6V ( Recommended 5V)

4.Enhanced Durability by applying Metal Gear and Bearing

5.Support RC Protocol without additional converting device

6.Energy Saving with Reduced Current

*Please be aware that the voltage range is 3.7V ~ 6V.

Package Components

Item	Quantity	Description
XC330-M181-T	1	DYNAMIXEL
Robot Cable-X3P 180mm	1	TTL 3p cable(JST - JST)
PHS M2x6 TAP	6	Bolts for horns
PHS M2x8 TAP	10	Bolts for frames

* Please purchase the frames for the X330 models separately.

* The idler and the idler cap are included in the FPX330-H101 4PCS Set. (Not sold as a standalone.)

Drawing

Drawing Download

Compatible Products

Caution

Installation Example

Specification

Model Name		XC330-M181-T
MCU		Cortex-M0+ (64 [MHz], 32bit)
Input Voltage	Min. [V]	3.7
	Recommended [V]	5.0
	Max. [V]	6.0
Performance Characteristics	Voltage [V]	5.0
	Stall Torque [N·m]	0.60
	Stall Current [A]	1.8
	No Load Speed [rpm]	129.0
	No Load Current [A]	0.15
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	60
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,000,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		20.0 x 34.0 x 26.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		0.78 X 1.33 X 1.02
Weight [g]		23.00
Weight [oz]		0.81
Gear Ratio		180.6 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol Type		Protocol 2.0 Experimental S.BUS Experimental iBUS RC-PWM
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		17

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc330-m181/○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

11,132円

注文数：

XL430-W250-T[902-0135-000]

XL430-W250-T[902-0135-000]

XM430の廉価版です。

■アイドラーホーンは付属していません。

反対軸を構成する場合HN11-I101 Set[903-0265-000]が必要です。

■ Basic Features

The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.

The Dynamixel XL series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure. The XL series has the same mechanical structure as the XM430 and XH430 and is compatible with the respective models.

• Improved Torque, Compact Design

• Enhanced Durability and Expandability

• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)

• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)

• 6 Operating Modes

• Profile Control for Smooth Motion Planning

• Energy Efficient with Improved Operation Time

■ Package Contents

Description

Quantity

DYNAMIXEL

XL430-W250-T

HORN

HN11-N101 (Pre-assembled)

CABLE

Robot Cable-X3P 180mm

BOLT/NUT

Bolt (M2.6*5) TAP

Bolt (M2*5)

ETC

Spacer Ring

■ H/W Specifications

Model Name

XL430-W250-T

Weight (g)

57.2

Dimension (mm)

28.5 x 46.5 x 34

Gear Ratio

258.5 : 1

Operation Voltage (V)

9.0

11.1

12.0

Stall Torque (N.m)

1.0

1.4

1.5

Stall Current (A)

1.0

1.3

1.4

No Load Speed (RPM)

MCU

ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)

Position Sensor

Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS

Motor

Cored

Resolution

0.088° x 4,096 steps

Operating Range

Position Control Mode : 360°

Velocity Control Mode : Endless Turn

Input Voltage (V)

6.5~12.0V (Recommended voltage : 11.1V)

Operating Temperature

-5°C ~ 72°C

Command Signal

Digital Packet

Protocol Type

Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)

Link (physical)

TTL Level Multi Drop Bus

253 ID (0~252)

Baud Rate

9600 bps ~ 4.5 Mbps

Feedback

Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.

Material

Case : Engineering Plastic

Gear : Engineering Plastic

Standby current (mA)

■ Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■ Various Cabling Methods

■ Key Names

■ Model Numbering

■ Hyperlinks

Frame, Horn, Bearing Compatible Chart : Click Here

Controller Compatibility Chart : Click Here

Download Drawing : Click Here

Dynamixel SDK : Click Here

OpenCM IDE : Click Here

Software RoboPlus (R ) : Click Here

Link to e-Manual : Click Here

■ Caution

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

For more information, please see the [DYNAMIXEL Connector Standard] page on the e-Manual.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Controller / Interface Board

Cable

Dynamixel X

Model

Supports Connectors :

Communication

OpenCM 485 Expansion Board

Molex (3P, 4P)

Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)

JST-3P

TTL

USB2Dynamixel

OpenCR1.0

JST (3P, 4P)

Robot Cable -X3P (by length)

U2D2

OpenCM 485 Expansion Board

Molex (3P, 4P)

Robot Cable -X3P 180mm (Convertible)

JST-4P

RS-485

USB2Dynamixel

OpenCR1.0

JST (3P, 4P)

Robot Cable -X3P (by length)

U2D2

6,831円

注文数：

XC430-W150-T[902-0155-000]

DYNAMIXEL XC430-W150-T

XL-430シリーズの上位機種で

減速比は150でスピードタイプ、コアレスモータ

ギアがメタルギアになって耐久性が向上しています。

Features

DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor Reduction Gearhead Controller Driver Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL XC series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure. The XL series has the same mechanical structure as the XM430 and XH430 and is compatible with the respective models.

XC430 is a high performance version of XL430 (Entry-level DYNAMIXEL), that can be applied to robots that require stronger torque.

Metal gears are adopted to enhance its durability.

1. Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control

2. Profile Control for Smooth Motion Planning

3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)

4. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)
5. Energy Saving with Reduced Current

Package Components

XC430-W150-T	1
HN11-N101 (Assembled)	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.6x5 TAP	5
Bolt M2x5	5
Bolt PHS M2.5x14	5
Spacer	5

* Not included Idler Set for assembling hinge frames

Compatible Products

Controller : OpenCM9.04 485 Expansion Board, OpenCR1.0

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)

Various Cabling Methods

Performance Comparison

Cautions

DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Specification

Model Name		XC430-W150-T
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	1.60
	Stall Current [A]	1.4
	No Load Speed [rpm]	106.0
	No Load Current [A]	0.06
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Precious Metal
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]		65.00
Weight [oz]		2.29
Gear Ratio		159.5:1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version		1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		46

Links

○ e-Manual○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

15,730円

注文数：

XC430-W240-T[902-0147-000]

DYNAMIXEL XC430-W240-T

XL-430シリーズの上位機種で

減速比は約240でトルクタイプ、コアレスモータ

ギアがメタルギアになって耐久性が向上しています。

Features

DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor Reduction Gearhead Controller Driver Network in one DC servo module.

XC430 is a high performance version of XL430 (Entry-level DYNAMIXEL), that can be applied to robots that require stronger torque.

Metal gears are adopted to enhance its durability.

1. Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control

2. Profile Control for Smooth Motion Planning

3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)

4. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)
5. Energy Saving with Reduced Current

Package Components

XC430-W240-T	1
HN11-N101 (Assembled)	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.6x5 TAP	5
Bolt M2x5	5
Bolt PHS M2.5x14	5
Spacer	5

* Not included Idler Set for assembling hinge frames

Compatible Products

Controller : OpenCM9.04 485 Expansion Board, OpenCR1.0

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)

Various Cabling Methods

Performance Comparison

Cautions

DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Specification

Model Name		XC430-W240-T
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	1.90
	Stall Current [A]	1.4
	No Load Speed [rpm]	70.0
	No Load Current [A]	0.06
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Precious Metal
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]		65.00
Weight [oz]		2.29
Gear Ratio		245.2:1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version		1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		46

Links

○ e-Manual○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

15,730円

在庫数： 91

注文数：

XC430-T150BB-T [902-0192-000]

XC430-T150BB-T [902-0192-000]
XC430の出力軸ボールベアリングバージョンです。
Features
This product applies metal ball bearings to the XC430 series instead of plastic bushing.

This change improves the durability of vertical loads on the axis of rotation.

Other specifications are the same as the existing XC430 series.

1. Various Operating Modes
(Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control)
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
4. Easy and Simple Assembly Structure
5. Energy Saving with Reduced Current
6. Increase vertical load durability by using metal ball bearings

Package Components
XC430-T150BB-T 1
HN11-N101 (Assembled) 1
Robot Cable-X3P 180mm 1
Bolt M2.6x5 TAP 5
Bolt M2x5 5
Spacer 5

Not included Idler Set (HN11-i101 Set)
Various Cabling Methods
Drawing
Drawing Download

Compatible Products
Caution
DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.
If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.
Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL-X Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Installation Example
Links
○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc430-t150bb/○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

15,818円

注文数：
XC430-T240BB-T[902-0191-000]

XC430-T240BB-T[902-0191-000]
Features
This product applies metal ball bearings to the XC430 series instead of plastic bushing.

This change improves the durability of vertical loads on the axis of rotation.

Other specifications are the same as the existing XC430 series.

1. Various Operating Modes
(Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control)
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
4. Easy and Simple Assembly Structure
5. Energy Saving with Reduced Current
6. Increase vertical load durability by using metal ball bearings

Package Components
XC430-W240BB-T 1
HN11-N101 (Assembled) 1
Robot Cable-X3P 180mm 1
Bolt M2.6x5 TAP 5
Bolt M2x5 5
Spacer 5

Not included Idler Set (HN11-i101 Set)
Various Cabling Methods
Drawing
Drawing Download

Compatible Products
Caution
DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.
Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.
If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.
Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.
The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL-X Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Installation Example
Links
○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc430-t240bb/○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

15,818円

注文数：

XC430-T150BB-T	1
HN11-N101 (Assembled)	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.6x5 TAP	5
Bolt M2x5	5
Spacer	5

XC430-W240BB-T	1
HN11-N101 (Assembled)	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.6x5 TAP	5
Bolt M2x5	5
Spacer	5

2XC430-W250-T[902-0157-000]

2XC430-W250-T
２XLの焼結金属ギア版でトルクも1.8NMと向上しています。

Features

DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor + Reduction Gearhead + Controller + Driver + Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL 2XC series can control two axis with a single module, so it can be effectively applied to robot`s neck, shoulder, hip, wrist, and ankle. The 2XC series adopts new features that allow 360 degrees control mode with its contactless magnetic encoder and hollow back case assembly structure. Metal gear and Coreless motor are used for high durability. High compatibility with XL430, XM430, XH430.

1. Various Operating Modes

Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control

2. Profile Control for Smooth Motion Planning

3. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress

4. Direct Screw Assembly to the Case (Some parts)
5. Energy Saving with Reduced Current

Package Components

2XC430-W250-T	1
Robot Cable-X3P 180mm	1
Bolt M2.5x5	10
Bolt M2x5	10

* Idler Set(HN11-I101 Set) for assembling hinge frames are not included.

Compatible Products

Controller : OpenCM9.04 + 485 Expansion Board, OpenCR1.0, CM-550

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

Factory Default Settings

ID(A) : 1

ID(B) : 2

Baud Rate : 57600bps

(User can change various settings including ID and baud rate according to environment)

Various Cabling Methods

Performance Comparison

Cautions

DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for previous Dynamixel is Molex.

Molex-JST conversion cable is not included with the purchase of 2XC430 Dynamixel, so you must purchase Molex-JST conversion cable separately to connect to the existing controller (OpenCM 485 expansion board, USB2Dynamixel).

Specification

Model Name		2XC430-W250-T
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	6.5
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	1.80
	Stall Current [A]	1.4
	No Load Speed [rpm]	64.0
	No Load Current [A]	0.05
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	72
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		36 X 46.5 X 36
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.4 X 1.83 X 1.41
Weight [g]		102.00
Weight [oz]		3.60
Gear Ratio		257.4 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 253
Feedback		Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version		1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		49

Links

○ e-Manual : http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/2xl430-w250/○ Drawing○ Software○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK

31,900円

注文数：

XD430-T210-R [902-0179-000]

XD430-T210-R [902-0179-000]納期かかりますのでお問い合わせください。

新に開発した強化ギアを投入した高耐久モデルです。

XHシリーズと同様マクソンの高級コアレスモーターが採用されています。

Features

DYNAMIXEL-XD series is a high-performance lineup specially designed for industrial applications.
The XD series shares an identical form factor with the XH/XM series and has long lifetime with a robust metal gear.
The aluminum housing and the hollow cable assembly technique are adopted to maximize user convenience.

1. 6 Operating Modes (Torque Control, Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, Current based Position Control, PWM Control)
2. Profile Control for Smooth Motion Planning
3. Improved Heat Dissipation with Aluminum Housing
4. Hollow Back Housing Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
5. Easy and Simple Assembly Structure
6. Energy Efficient (Reduced Standby Current from 100mA to 40mA)

Package Components

Item	Quantity	Description
XD430-T210-R	1	DYNAMIXEL
HN12-N101	1	XD430 standard horn
Thrust Washer (for Horn Assembly)	1	Preventing friction between horn and case
Robot Cable-X4P 180mm	1	RS485 4p Cable (JST-JST)
Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm	1	RS485 4p Cable (MOLEX-JST)
Wrench Bolt WB M2x3	10	Cable for Dual Joints
Wrench Bolt WB M2.5x4	16	For frame assembly (Side hole)
Wrench Bolt WB M2.5x6	1	For horn assembly (compatible with XH430 standard horn)
Wrench Bolt WB M3x6	1	For XD430 horn assembly
Spacer Ring	8	For frame assembly

Various Cabling Methods

Drawing

Drawing Download

Compatible Products

Caution

DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for the previous DYNAMIXEL is Molex.

To control DYNAMIXEL-X Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Installation Example

Specification

Model Name		XD430-T210-R
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	2.50
	Stall Current [A]	1.3
	No Load Speed [rpm]	50.0
	No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless (Maxon)
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]		85.00
Weight [oz]		2.99
Gear Ratio		212.6 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		RS485 Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, etc.
Protocol Type		Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		40

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xd430-t210

○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

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XD430-T350-R [902-0178-000]

XD430-T350-R [902-0178-000]] 納期かかりますのでお問い合わせください。

新に開発した強化ギアを投入した高耐久モデルです。

XHシリーズと同様マクソンの高級コアレスモーターが採用されています。

Features

Package Components

Item	Quantity	Description
XD430-T350-R	1	DYNAMIXEL
HN12-N101	1	XD430 standard horn
Thrust Washer (for Horn Assembly)	1	Preventing friction between horn and case
Robot Cable-X4P 180mm	1	RS485 4p Cable (JST-JST)
Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm	1	RS485 4p Cable (MOLEX-JST)
Wrench Bolt WB M2x3	10	Cable for Dual Joints
Wrench Bolt WB M2.5x4	16	For frame assembly (Side hole)
Wrench Bolt WB M2.5x6	1	For horn assembly (compatible with XH430 standard horn)
Wrench Bolt WB M3x6	1	For XD430 horn assembly
Spacer Ring	8	For frame assembly

Various Cabling Methods

Drawing

Drawing Download

Compatible Products

Caution

DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for the previous DYNAMIXEL is Molex.

To control DYNAMIXEL-X Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Installation Example

Specification

Model Name		XD430-T350-R
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	3.40
	Stall Current [A]	1.3
	No Load Speed [rpm]	30.0
	No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless (Maxon)
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]		85.00
Weight [oz]		2.99
Gear Ratio		353.5 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		RS485 Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, etc.
Protocol Type		Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		40

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xd430-t350○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

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新に開発した強化ギアを投入した高耐久モデルです。

XHシリーズと同様マクソンの高級コアレスモーターが採用されています。

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Package Components

Item	Quantity	Description
XD540-T150-R	1	DYNAMIXEL
HN13-N101	1	Standard horn for X540 models
Thrust Washer (for Horn Assembly)	1	Preventing friction between horn and case
Robot Cable-X4P 180mm	1	RS485 4p Cable (JST-JST)
Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm	1	RS485 4p Cable (MOLEX-JST)
Robot Cable-3P-Sync 160mm	1	Cable for Dual Joints
Wrench Bolt WB M2.5x5	16	For frame assembly (Side hole)
Wrench Bolt WB M2.5x4	10	For frame assembly
Wrench Bolt WB M3x8	1	For horn assembly
Spacer Ring	8	For frame assembly

Various Cabling Methods

Drawing

Drawing Download

Compatible Products

Caution

DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for the previous DYNAMIXEL is Molex.

To control DYNAMIXEL-X Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Installation Example

Specification

Model Name		XD540-T150-R
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	7.10
	Stall Current [A]	4.9
	No Load Speed [rpm]	70.0
	No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless (Maxon)
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g]		170.00
Weight [oz]		5.99
Gear Ratio		152.3 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		RS485 Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol Type		Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		40

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xd540-t150○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

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104,900円

注文数：

XD540-T270-R[902-0176-000]

XD540-T270-R[902-0176-000] 納期かかりますのでお問い合わせください。

新に開発した強化ギアを投入した高耐久モデルです。

XHシリーズと同様マクソンの高級コアレスモーターが採用されています。

Features

Package Components

Item	Quantity	Description
XD540-T270-R	1	DYNAMIXEL
HN13-N101	1	Standard horn for X540 models
Thrust Washer (for Horn Assembly)	1	Preventing friction between horn and case
Robot Cable-X4P 180mm	1	RS485 4p Cable (JST-JST)
Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm	1	RS485 4p Cable (MOLEX-JST)
Robot Cable-3P-Sync 160mm	1	Cable for Dual Joints
Wrench Bolt WB M2.5x5	16	For frame assembly (Side hole)
Wrench Bolt WB M2.5x4	10	For frame assembly
Wrench Bolt WB M3x8	1	For horn assembly
Spacer Ring	8	For frame assembly

Various Cabling Methods

Drawing

Drawing Download

Compatible Products

Caution

DYNAMIXEL-X Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL-X Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for the previous DYNAMIXEL is Molex.

To control DYNAMIXEL-X Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Installation Example

Specification

Model Name		XD540-T270-R
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	9.90
	Stall Current [A]	4.9
	No Load Speed [rpm]	39.0
	No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse/rev]	4
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless (Maxon)
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Metal
Case Material		Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g]		170.00
Weight [oz]		5.99
Gear Ratio		272.5 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		RS485 Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol Type		Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		40

Links

○ e-Manual : https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xd540-t270○ Drawing○ Software (DYNAMIXEL Wizard 2.0)○ Compatibility Guide○ Selection Guide○ DYNAMIXEL SDK○ [Video] Quick Start Guide

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XM430-W210-R[902-0119-000]

XM430-W210-R（RS485、ハイスピード）[902-0119-000]

・速報　XM-430-W210-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。
・特徴　スピードタイプ
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との中間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。
・発売開始です。価格はお問い合わせください。

E-MANUALのリンクです。

図面のリンクです。

MIKATA紹介動画です。

アクチュエータ紹介動画

31,504円

注文数：

XM430-W210-T(TTLモデル)[902-0125-000]

・XM-430-W210-TはDYNAMIXELの新製品です。

・特徴　スピードタイプ　インターフェースがTTL（3線）
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度で速度が向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキになりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXMシリーズ製品情報をご覧ください。

30,107円

注文数：
XM430-W350-R[902-0118-000]

・速報　XM430-W350-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。

・特徴　高トルクタイプ
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXMシリーズ製品情報をご覧ください。

E-MANUALのリンクです。

図面のリンクです。

MIKATA紹介動画です。

アクチュエータ紹介動画

31,504円

注文数：

XM430-W350-T(TTLモデル)[902-0124-000]

・XM-430-W350-TはDYNAMIXELの新製品です。

・特徴　トルクタイプ　インターフェースがTTL（3線）
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度で速度が向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキになりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXMシリーズ製品情報をご覧ください。

30,107円

注文数：

XM540-W150-R[902-0134-000]

XM540-W150-R[902-0134-000]

XM540シリーズの高出力ハイスピードタイプのアクチュエータ(RS485)です。

■The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.

For more detailed information, please visit the DYNAMIXEL X-Series Product Information page.

■ Basic Features

• Improved Torque, Compact Design
• Enhanced Durability and Expandability
• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)
• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)
• Improved Aluminum Case Heat Sink

• 6 Operating Modes
• Current-Based Torque Control (4096 steps, 2.69mA/step)
• Profile Control for Smooth Motion Planning
• Trajectory Data and Moving Status (In-Position, Following Error, etc.)
• Energy Efficient (Standby Current Reduced from 100mA to 40mA)

• 28.4% reduced volume compared to the MX-106

■ Various Cabling Methods

■ Package Contents

Description

Quantity

DYNAMIXEL

XM540-W150-R

HORN

HN13-N101

WASHER

Teflon Washer (for Horn Assembly)

CABLE

Robot Cable-X4P 180mm

Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm

3P Sync Cable 160MM

BOLT/NUT

Wrench Bolt (WB M2.5*5)

Wrench Bolt (WB M2.5*4)

Wrench Bolt (WB M3*8)

ETC

Spacer Ring

■ H/W Specifications

Model Name

XM540-W150-R

Weight (g)

165

Dimensions (mm)

33.5 x 58.5 x 44

Gear Ratio

152.3 : 1

Operation Voltage (V)

11.1

12.0

14.8

Stall Torque (N.m)

6.9

7.3

8.9

Stall Current (A)

4.2

4.4

5.5

No Load Speed (RPM)

MCU

ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)

Position Sensor

Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS

Motor

Coreless

Resolution

0.088° x 4,096 step

Operating Range

Current Control Mode : Endless turn
Velocity Control Mode : Endless turn
Position Control Mode : 360[deg]
Extended Control Mode : ±256[rev]
Current-based Position Control Mode : ±256[rev]
PWM Control Mode : Endless turn

Input Voltage (V)

10~14.8V (Recommended voltage : 12V)

Operating Temperature

-5°C ~ 80°C

Communication Signal

Digital Packet

Protocol

RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity

Link (physical)

RS485 Multi Drop Bus

253 ID (0~252)

Baud Rate

9600 bps ~ 4.5 Mbps

Feedback

Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.

Material

Case : Metal Body(Front, Middle)

Engineering Plastic Body(Back)

Gear : Full Metal

Standby current (mA)

■ Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■ Performance Comparison

51,865円

注文数：

XM540-W150-T[902-0136-000]

XM540-W150-T[902-0136-000]

XM540シリーズの高出力ハイスピードタイプのアクチュエータ(TTL)です。

■ Basic Features

DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor Reduction Gearhead Controller Driver Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL XH / XM-Series offers a variety of control techniques based on high-performance current sensing algorithms.

It adopts the aluminum case and adopts the new technology such as the hollow cable fastening structure for users’ convenience.

1. 6 Operating Modes

Torque Control, Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, Current based Position Control, PWM Control

2. Profile Control for Smooth Motion Planning

3. Improved Heat Sink Featuring an Aluminum Case

4. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)

5. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)

6. Energy Saving (Reduced Current from 100mA to 40mA)

7. 28.4% reduced volume compared to the MX-106

8. Support synchronous control mode

9. Support external I / O port support

■ Package Contents

Description

Quantity

DYNAMIXEL

XM540-W150-T

HORN

HN13-N101

WASHER

Teflon Washer (for Horn Assembly)

CABLE

Robot Cable-X3P 180mm

Robot Cable-X3P (Convertible) 180mm

3P Sync Cable 160MM

BOLT/NUT

Wrench Bolt (WB M2.5*5)

Wrench Bolt (WB M2.5*4)

Wrench Bolt (WB M3*8)

ETC

Spacer Ring

■ H/W Specifications

Model Name		XM540-W150-T
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	7.30
	Stall Current [A]	4.4
	No Load Speed [rpm]	53.0
	No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Precious Metal
Case Material		Precious Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g]		165.00
Weight [oz]		5.82
Gear Ratio		152.3 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol version		1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		40

■ Compatible Products

Controller : OpenCM 485 Expansion Board, OpenCR1.0

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

■ Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■ Various Cabling Methods

■ Performance Comparison

■ Model Numbering

■ Caution

DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Controller / Interface Board

Cable

Dynamixel X

Model

Supports Connectors :

Communication

OpenCM 485 Expansion Board

Molex (3P, 4P)

Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)

JST-3P

TTL

USB2Dynamixel

OpenCR1.0

JST (3P, 4P)

Robot Cable -X3P (by length)

U2D2

OpenCM 485 Expansion Board

Molex (3P, 4P)

Robot Cable -X4P 180mm (Convertible)

JST-4P

RS-485

USB2Dynamixel

OpenCR1.0

JST (3P, 4P)

Robot Cable -X4P (by length)

U2D2

■ Hyperlinks

Frame, Horn, Bearing Compatible Chart : Click Here

Controller Compatibility Chart : Click Here

Download Drawing : Click Here

Dynamixel SDK : Click Here

OpenCM IDE : Click Here

Software RoboPlus (R ) : Click Here

50,490円

注文数：

XM540-W270-R[902-0133-000]

XM540-W270-R[902-0133-000]

XMシリーズの高出力ハイトルクタイプのアクチュエータ(RS485)です。

■The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.

For more detailed information, please visit the DYNAMIXEL X-Series Product Information page.

■ Basic Features

• 28.4% reduced volume compared to the MX-106

■

Various Cabling Methods

■ Package Contents

Description

Quantity

DYNAMIXEL

XM540-W270-R

HORN

HN13-N101

WASHER

Teflon Washer (for Horn Assembly)

CABLE

Robot Cable-X4P 180mm

Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm

3P Sync Cable 160MM

BOLT/NUT

Wrench Bolt (WB M2.5*5)

Wrench Bolt (WB M2.5*4)

Wrench Bolt (WB M3*8)

ETC

Spacer Ring

■ H/W Specifications

Model Name

XM540-W270-R

Weight (g)

165

Dimensions (mm)

33.5 x 58.5 x 44

Gear Ratio

272.5 : 1

Operation Voltage (V)

11.1

12.0

14.8

Stall Torque (N.m)

10.0

10.6

12.9

Stall Current (A)

4.2

4.4

5.5

No Load Speed (RPM)

MCU

ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)

Position Sensor

Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS

Motor

Coreless

Resolution

0.088° x 4,096 steps

Operating Range

Input Voltage (V)

10~14.8V (Recommended voltage : 12V)

Operating Temperature

-5°C ~ 80°C

Communication Signal

Digital Packet

Protocol

RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity

Link (physical)

RS485 Multi Drop Bus

253 ID (0~252)

Baud Rate

9600 bps ~ 4.5 Mbps

Feedback

Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.

Material

Case : Metal Body(Front, Middle)

Engineering Plastic Body(Back)

Gear : Full Metal

Standby current (mA)

■ Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■ Performance Comparison

51,865円

注文数：

XM540-W270-T[902-0137-000]

XM540-W270-T[902-0137-000]

XM540シリーズの高出力ハイトルクタイプのアクチュエータ(TTL)です。

■ Basic Features

DYNAMIXEL is a robot exclusive smart actuator with fully integrated DC Motor Reduction Gearhead Controller Driver Network in one DC servo module.

The DYNAMIXEL XH / XM-Series offers a variety of control techniques based on high-performance current sensing algorithms.

It adopts the aluminum case and adopts the new technology such as the hollow cable fastening structure for users’ convenience.

1. 6 Operating Modes

Torque Control, Velocity Control, Position Control, Extended Position Control, Current based Position Control, PWM Control

2. Profile Control for Smooth Motion Planning

3. Improved Heat Sink Featuring an Aluminum Case

4. Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)

5. Direct Screw Assembly to the Case (without Nut Insert)

6. Energy Saving (Reduced Current from 100mA to 40mA)

7. 28.4% reduced volume compared to the MX-106

8. Support synchronous control mode

9. Support external I / O port support

■ Package Contents

Description

Quantity

DYNAMIXEL

XM540-W150-T

HORN

HN13-N101

WASHER

Teflon Washer (for Horn Assembly)

CABLE

Robot Cable-X3P 180mm

Robot Cable-X3P (Convertible) 180mm

3P Sync Cable 160MM

BOLT/NUT

Wrench Bolt (WB M2.5*5)

Wrench Bolt (WB M2.5*4)

Wrench Bolt (WB M3*8)

ETC

Spacer Ring

■ H/W Specifications

Model Name		XM540-W270-T
MCU		Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage	Min. [V]	10.0
	Recommended [V]	12.0
	Max. [V]	14.8
Performance Characteristics	Voltage [V]	12.0
	Stall Torque [N·m]	10.60
	Stall Current [A]	4.4
	No Load Speed [rpm]	30.0
	No Load Current [A]	0.07
Continuous Operation	Voltage [V]	-
	Torque [N·m]	-
	Speed [rpm]	-
	Current [A]	-
Resolution	Resolution [deg/pulse]	0.0879
	Step [pulse]	4,096
	Angle [degree]	360
Position Sensor		Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature	Min. [°C]	-5
Operating Temperature	Max. [°C]	80
Motor		Coreless
Baud Rate	Min. [bps]	9,600
Baud Rate	Max. [bps]	4,500,000
Control Algorithm		PID
Gear Type		Spur
Gear Material		Precious Metal
Case Material		Precious Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]		33.5 X 58.5 X 44
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]		1.32 X 2.30 X 1.73
Weight [g]		165.00
Weight [oz]		5.82
Gear Ratio		272.5 : 1
Command Signal		Digital Packet
Protocol Type		Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)		TTL Level Multi Drop Bus
ID		0 ~ 252
Feedback		Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc.
Protocol version		1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle		Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]		-
Standby Current [mA]		40

■ Compatible Products

Controller : OpenCM 485 Expansion Board, OpenCR1.0

Interface : USB2Dynamixel, U2D2

■ Default Settings

ID : 1

Baud Rate : 57600bps

*Please make necessary modifications to ID, baud rate, etc. after purchase.

■ Performance Comparison

■ Model Numbering

■ Caution

DYNAMIXEL X-Series cable assembly through hollow case

Organize the entangled cable before assembling the back case.

Do not assemble the back case with entangled cable. The entangled cable can be squashed by the case and cause communication error.

If you use two cables through the hollow case, the cables will be damaged.

Use only one cable through the hollow case.

The DYNAMIXEL X-Series adopted a new gold-plated JST connector for secure and reliable communication.

The connector used for previous Dynamixel is Molex.

To control DYNAMIXEL X-Series actuators via OpenCM or USB2Dynamixel, please use the JST-Molex Convertible Cable enclosed in the package.

However, the Molex-JST convertible cable is NOT included in the XL430 model.

Please purchase a convertible cable when using a controller and interface that supports the JST connector.

Controller / Interface Board

Cable

Dynamixel X

Model

Supports Connectors :

Communication

OpenCM 485 Expansion Board

Molex (3P, 4P)

Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)

JST-3P

TTL

USB2Dynamixel

OpenCR1.0

JST (3P, 4P)

Robot Cable -X3P (by length)

U2D2

OpenCM 485 Expansion Board

Molex (3P, 4P)

Robot Cable -X4P 180mm (Convertible)

JST-4P

RS-485

USB2Dynamixel

50,490円

注文数：

XH430-W210-R[902-0121-000]

・XH430-W210-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。

・特徴　高速タイプ　XMと違うのはマクソンモーターです。
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。
・この為配線関係が複雑になっています。専用フレームも数種発売。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。
・新製品なので質問があればお問合せ下さいフレームや配線なども変更されています。

E-MANUALのリンクです。

図面のリンクです。

MIKATA紹介動画です。

アクチュエータ紹介動画

41,492円

注文数：

XH430-W210-T(TTLモデル)[902-0127-000]

・XH-430-W210-TはDYNAMIXELの新製品です。

・特徴　モーターがマクソン　スピードタイプ　インターフェースがTTL（3線）
・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。
　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。
・総アルミケース
・サイズはMX-28程度で速度が向上しMX-64との間に位置します。
・トルクコントロールなどこのサイズ多彩なファンクションが追加されました。
・コネクターがJSTの金メッキになりました。
・レゾリューションは12bit
・pwm駆動もできます。

ダイナミクセルXMシリーズは、高性能ネットワーク接続されたアクチュエータモジュールの新ラインアップです。
これは、広く信頼性と拡張性を持つ多関節ロボットを構築するために使用されています。
詳細については、ダイナミクセルXH430-W210-Mシリーズ製品情報をご覧ください。

40,227円

注文数：

XH430-W350-R[902-0120-000]

・XH430-W350-RはROBOTISのDYNAMIXEL新製品です。

・特徴　高トルクタイプ　XMと違うのはマクソンモーターです。

・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。

　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。

・総アルミケース

・サイズはMX-28程度でトルクが向上しMX-64との間に位置します。

・トルクコントロールなどこのサイズでは多彩なファンクションが追加されました。

・コネクターがJSTの金メッキ（双葉のコネクターと同じ）になりました。

・この為配線関係が複雑になっています。専用フレームも数種発売。

・レゾリューションは12bit

・pwm駆動もできます。

・新製品なので質問があればお問合せ下さいフレームや配線なども変更されています。

[902-0120-000] DYNAMIXEL XH430-W350-R

■ Basic Features

The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.

For more detailed information, please visit the DYNAMIXEL X-Series Product Information page.

• Improved Torque, Compact Design

• Enhanced Durability and Expandability

• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)

• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)

• Improved Aluminum Case Heat Sink

• 6 Operating Modes

• Current-Based Torque Control (4096 steps, 2.69mA/step)

• Profile Control for Smooth Motion Planning

• Trajectory Data and Moving Status (In-Position, Following Error, etc.)

• Energy Efficient (Standby Current Reduced from 100mA to 40mA)

■ Various Cabling Methods

■ Key Names

■ Model Numbering

■ Package Contents

Description		Quantity
DYNAMIXEL	XH430-W350-R	1
HORN	HN12-N101	1
WASHER	Teflon Washer (for Horn Assembly)	1
CABLE	Robot Cable-X4P 180mm	1
CABLE	Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm	1
BOLT/NUT	Wrench Bolt (WB M2.5*4)	16
	Wrench Bolt (WB M2.5*8)	1
	Wrench Bolt (WB M2*3)	10
ETC	Spacer Ring	8

■ H/W Specifications

Model Number	XH430-W350-R
Weight (g)	82
Dimensions (mm)	28.5 x 46.5 x 34
Gear Ratio	353.5 : 1
Operating Voltage (V)	11.1	12	14.8
Stall Torque (N.m)	3.1	3.4	4.2
Stall Current (A)	1.2	1.3	1.5
No Load Speed (RPM)	27	30	37

MCU	ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor	Contactless Absolute Encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor	Maxon Motor
Resolution	0.088° x 4,096 steps
Operating Range	Position Control Mode : 360° Velocity Control Mode : Endless Turn
Input Voltage (V)	10~14.8 (Recommended : 12)
Operating Temperature (°C)	-5 ~ 80
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit, No Parity, 1 Stop)
Link (Physical)	RS485 Multidrop Bus (Daisy Chain)
ID	253 (0~252)
Baud Rate	9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback	Position, Velocity, Current, Real-Time Tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material	Case : Metal (Front, Middle) Engineering Plastic (Back) Gear : Metal
Standby current (mA)	40