XH430-V350-R(RS485)[902-0129-000]

・XH430-V350-RはDYNAMIXELの新製品です。(24V対応)

　DYNAMIXEL PROとの併用向けに設計

・特徴　モーターがマクソン　トルクタイプ　インターフェースがRS485（4線）

・スッキリしたデザインでアクチュエータ自体が主張しません。

　この為、ロボットの設計自由度が向上しています。

・総アルミケース

・サイズはMX-28程度で速トルクが向上しMX-64との間に位置します。

・トルクコントロールなどこのサイズ多彩なファンクションが追加されました。

・コネクターがJSTの金メッキになりました。

・レゾリューションは12bit

・pwm駆動もできます。

DYNAMIXEL Xシリーズは、高性能ネットワークアクチュエータの新しいラインナップです。

詳細については、DYNAMIXEL Xシリーズ製品情報ページをご覧ください。

■基本機能

DYNAMIXEL Xシリーズは、高性能ネットワークアクチュエータの新しいラインナップです。

詳細については、DYNAMIXEL Xシリーズ製品情報ページをご覧ください。

•改善されたトルク、コンパクト設計

•強化された耐久性と拡張性

•ケーブルストレスを最小限にする中空の背面ケース（3方向配線）

•ケースをフレームに直接ねじ込み（ナットは不要）

•改善されたアルミニウムケースのヒートシンク

•6つの動作モード

•電流ベースのトルク制御（4096ステップ、2.69mA /ステップ）

•スムーズな動作計画のためのプロファイル制御

•軌道データと移動ステータス（インポジション、フォローエラーなど）

•エネルギー効率（スタンバイ電流を100mAから40mAに低減）

■ Basic Features

The DYNAMIXEL X-Series is a new line-up of high performance networked actuators.

For more detailed information, please visit the DYNAMIXEL X-Series Product Information page.

• Improved Torque, Compact Design

• Enhanced Durability and Expandability

• Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-Way Wiring)

• Frames Directly Screwed onto the Case (No Nuts Needed)

• Improved Aluminum Case Heat Sink

• 6 Operating Modes

• Current-Based Torque Control (4096 steps, 2.69mA/step)

• Profile Control for Smooth Motion Planning

• Trajectory Data and Moving Status (In-Position, Following Error, etc.)

• Energy Efficient (Standby Current Reduced from 100mA to 40mA)

■ Package Contents

Description		Quantity
DYNAMIXEL	XH430-V350-R	1
HORN	HN12-N101	1
WASHER	Teflon Washer (for Horn Assembly)	1
CABLE	Robot Cable-X4P 180mm	1
CABLE	Robot Cable-X4P (Convertible) 180mm	1
BOLT/NUT	Wrench Bolt (WB M2.5*4)	16
	Wrench Bolt (WB M2.5*8)	1
	Wrench Bolt (WB M2*3)	10
ETC	Spacer Ring	8

■ H/W Specifications

Model Number	XH430-V350-R
Weight (g)	82g
Dimensions (mm)	28.5mm x 46.5mm x 34mm
Gear Ratio	353.5 : 1
Operation Voltage (V)	24
Stall Torque (N.m)	3.3
Stall Current (A)	0.7
No Load Speed (RPM)	31
MCU	ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
Position Sensor	Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS
Motor	Maxon Motor
Resolution	About 0.088° x 4,096
Operating Range	Position Control Mode : 360° Velocity Control Mode : Endless Turn
Input Voltage (V)	24V (Recommended voltage : 24V)
Operating Temperature (°C)	-5°C ~ 80°C
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
Link (physical)	RS485 Multi Drop Bus (daisy chain type connector)
ID	253 ID (0~252)
Baud Rate	9600 bps ~ 4.5 Mbps
Feedback	Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.
Material	Case : Metal (Front, Middle) Engineering Plastic (Back) Gear : Metal
Standby current	36 mA