DYNAMIXEL MX-12W[902-0086-000]

DYNAMIXEL MX-12W

AXシリーズの筐体にMXシリーズの機能を搭載したアクチュエータです。マルチターンモード対応。

ケース、ギヤ、モータはAX-12Aの物を流用していますが、MXシリーズと同じ非接触式アブソリュートエンコーダと制御基板を搭載し、出力軸の360度動作と12bit(4096step)の高分解能を達成しています。（制御面ではMXシリーズのTTLモデルと同等です。）

PID制御を実装し、各ゲインはユーザーがリアルタイムで調整可能です。

ギヤ比はAX-12Wと同じ高速タイプの1:32、多間接ロボットよりも車両の動力向きです。

他のDynamixel同様、制御モードを切り替えると車輪モード(速度制御モード)になります。

また、MXシリーズの特徴であるマルチターンモード(多回転での位置決め制御)にも対応。ステッピングモーター的な車両の位置決め制御が可能になりました。

車両ロボットの構築には別売の[903-0199-000]BIOLOID FP04-F17 専用ホイール(2pcs)

[903-0200-000]BIOLOID FP04-F18 2pcs 専用タイヤ(2pcs)がお勧めです。

※出荷時の制御モード設定は「ジョイントモード(サーボ制御モード)」です。

車両型ロボットの動力として使用する場合は、エンドレスターンモードかマルチターンモードに変更する必要があります。

■対応コントローラー

CM-5, CM-510, CM-530, CM-700, OpenCM9.04

■主な仕様

Product Name	MX-12W
Weight	54.6 g
Dimension	32mm x 50mm x 40mm
Gear Ratio	32 : 1
Operation Voltage (V)	12
Stall Current (A)	0.6
No Load Speed (RPM)	470

Motor	Cored Motor
Minimum Control Angle	About 0.088° x 4,096
Operating Range	Actuator Mode : 360° Wheel Mode : Endless turn
Operating Voltage	10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
Operating Temperature	-5°C ~ 80°C
Command Signal	Digital Packet
Protocol	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No Parity)
Link (physical)	TTL Level Multi Drop (daisy chain type connector)
ID	254 ID (0~253)
Baud Rate	8000bps ~ 4.5Mbps
Feedback Functions	Position, Temperature, Load, Input Voltage, etc.
Material	Case : Engineering Plastic Gear : Engineering Plastic
Position Sensor	Contactless absolute encoder

■技術情報